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龙图腾网获悉上海木蚁机器人科技有限公司申请的专利一种无人车避障控制方法及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210449269.2，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权一种无人车避障控制方法及终端是由薛鹏飞;韩汪洋;马浩杰;李文洋;苗修勋;张硕;钱永强设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车避障控制方法及终端在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人车避障控制方法及终端，避障方法包括：检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区，并按照所属避障区对障碍物进行分级，越靠近车辆的避障区对应的优先级越高；确定所检测到的最高优先级，执行对应避障区的避障策略；其中，所述避障区被配置为先确定车辆运行模式，提取运行参数，并根据所述运行参数所定义的；所述避障策略被配置为根据不同的避障区所相对应制定的。本发明将车辆运行状态与避障区一一对应定义好，并且提前制定与避障区对应的避障策略；根据避障区对障碍物分级，只需要确定障碍物中的最高优先级，就可确定对应的避障策略，分级管理与控制更能适应障碍物多的应用场景，处理速度更快，效率更高。

本发明授权一种无人车避障控制方法及终端在权利要求书中公布了：1.一种无人车避障控制方法，用于无人车的自动行驶，其特征在于，包括以下步骤： 检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区，并按照所属避障区对障碍物进行分级，越靠近车辆的避障区对应的优先级越高； 确定所检测到的最高优先级，执行对应避障区的避障策略； 其中，所述避障区被配置为先确定车辆运行模式，提取运行参数，并根据所述运行参数所定义的；所述避障策略被配置为根据不同的避障区所相对应制定的； 所述运行模式包括直行模式、转弯模式和原地旋转模式中的至少一种； 在直行模式下时，所述避障区被定义为平行四边形，且以所述车辆的中轴线为对称轴左右对称分布； 在转弯模式下时，所述避障区被定义为沿车辆中轴线的非对称图形，且避障区在转弯内侧方向上沿车辆宽度方向的避障宽度距离大于在转弯外侧方向上的避障宽度距离； 在原地旋转模式下时，所述避障区为圆形，且以所述车辆的中心点为圆心。

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