北京经纬恒润科技股份有限公司黄春晓获国家专利权
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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种激光雷达点云数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859320B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210509769.0，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种激光雷达点云数据处理方法及系统是由黄春晓;丁丰设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种激光雷达点云数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种激光雷达点云数据处理方法及系统。其中，方法包括：获取激光雷达扫描到目标检测区域内待检标志物上的点云，通过设置ROI区域选取包含待检标志物的点云；对激光雷达的各条扫描线进行单根激光扫描线尺度上的点云特征提取和匹配，得到候选点云；对候选点云进行点云整体尺度上的点云特征提取和匹配，得到降噪和细化后的候选点云；对降噪和细化后的候选点云进行RANSAC操作，滤除被误检的点云，得到标志物点云。本发明可以提高标志物检测的时效性，适应于在车规级芯片上进行标志物检测的操作。
本发明授权一种激光雷达点云数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云数据处理方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达扫描到目标检测区域内待检标志物上的点云，通过设置ROI区域选取包含待检标志物的点云； 计算所述激光雷达在垂直于所述激光雷达扫描方向的方向上扫描到所述待检标志物的夹角范围，所述夹角范围是基于激光雷达距离地面的高度、待检标志物距离地面的高度范围以及所述激光雷达与所述待检标志物的距离计算得出； 基于所述夹角范围确定对应于所述待检标志物的扫描线范围； 在所述扫描线范围内对点云进行筛选，并对筛选后的每一根扫描线上的点云进行欧式聚类操作，得到候选点云簇，提取所述候选点云簇的特征，并与标志物特征匹配，得到候选点云； 对所述候选点云进行点云整体尺度上的点云特征提取和匹配，得到降噪和细化后的候选点云； 对所述降噪和细化后的候选点云进行RANSAC操作，滤除被误检的点云，得到标志物点云。
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