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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种三维测量方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210438044.7，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种三维测量方法、装置、电子设备及存储介质是由刘伟;黎学海;陈苏秦;邢傲然;程嘉琪;陈晨设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维测量方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维测量方法、装置、电子设备及存储介质，属于3D视觉技术领域。本发明的三维测量方法包括：获取预设的标定块和标定块的3D模型数据；通过预设的3D相机获取标定块的第一点云数据；对第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据；对第二点云数据进行特征提取处理，得到第三点云数据；对标定块的3D模型数据和第三点云数据进行配准处理，得到3D相机的拍摄位姿数据；通过3D相机获取目标工件的第四点云数据；根据拍摄位姿数据，对第四点云数据进行拼接处理，得到目标点云数据；这种三维测量方法通过获取梯形凸台的点云数据以校准3D相机的拍摄位姿数据，从而提高对工件参数的测量精度。

本发明授权一种三维测量方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维测量方法，其特征在于，包括： 获取预设的标定块和所述标定块的3D模型数据；其中，所述标定块带有梯形凸台； 通过预设的3D相机获取所述标定块的第一点云数据；其中，所述第一点云数据包括所述梯形凸台以及所述标定块部分区域的表面轮廓点云数据； 使用直通滤波法对所述第一点云数据中所述标定块部分区域的表面轮廓点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据；其中，所述第二点云数据为所述梯形凸台的表面轮廓点云数据； 通过KDTree算法获取所述第二点云数据的法向量数据； 通过所述法向量数据对所述第二点云数据进行特征提取处理，得到第三点云数据；其中，所述第三点云数据为所述梯形凸台的面特征的点云数据； 对所述标定块的3D模型数据和所述第三点云数据进行配准处理，得到所述3D相机的拍摄位姿数据； 通过所述3D相机获取目标工件的第四点云数据； 根据所述拍摄位姿数据，对所述第四点云数据进行拼接处理，得到目标点云数据； 通过预设的检测算法对所述目标点云数据进行检测处理，得到检测结果； 其中，所述通过KDTree算法获取所述第二点云数据的法向量数据；通过所述法向量数据对所述第二点云数据进行特征提取处理，得到第三点云数据，包括： 对所述第二点云数据中的每个点m用KDTree算法结构取k个最近点作为邻域拟合平面，并用以下公式计算得到所述第二点云数据的所述法向量数据： ; 其中，表示目标点，表示目标点的邻域，表示目标点m与所有邻域点xi拟合而成的平面，表示平面的法向量，且是目标点的法向量； 遍历所有目标点，通过以下公式以检测其自身法向量与其邻域点法向量变化不超过预设的角度阈值的点： ; 将这些目标点保留，删除其他点，得到所述梯形凸台的面特征的点云数据，所述梯形凸台的面特征的点云数据为所述第三点云数据。

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