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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种码垛方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114972478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210582230.8，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种码垛方法、装置、电子设备及存储介质是由孙海祥;王阳设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种码垛方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人拆码垛领域，用于通过一台深度相机计算货物高度，节约设备成本，整个移动货物的过程中没有停顿，节约整体码放流程时间。方法包括：获取深度相机针对货物放置区域采集的第一深度图像；其中，第一深度图像中包含第一货物；基于第一深度图像，获取第一区域信息；基于第一区域信息控制移动装置，以使得移动装置将第一货物移出第一区域所在的空间；在移动装置将第一货物移出第一区域所在的空间后，获取深度相机针对货物放置区域采集的第二深度图像；基于第一深度图像和第二深度图像，获取第一货物的高度；基于第一货物的高度控制移动装置，以使得移动装置对第一货物进行码垛。

本发明授权一种码垛方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种码垛方法，其特征在于，包括： 获取深度相机针对货物放置区域采集的第一深度图像；其中，所述第一深度图像中包含第一货物；所述深度相机安装在所述货物放置区域正上方，所述深度相机的数量为1；所述货物放置区域放置有多个货物； 基于所述第一深度图像，获取第一区域信息；其中，所述第一区域是所述放置区域中放置所述第一货物的区域； 基于所述第一区域信息控制移动装置，以使得所述移动装置将所述第一货物移出所述第一区域所在的空间； 在将所述第一货物移动至第二空间位置之前，且移出所述第一区域所在空间之后，控制所述深度相机针对所述货物放置区域采集第二深度图像，并获取所述第二深度图像；其中，所述第二深度图像中的所述第一区域不包含所述第一货物；所述第二空间位置是对所述第一货物进行码垛时的空间位置；所述第二空间位置映射在所述货物放置区域所在平面的区域，与所述第一区域不重叠； 基于所述第一深度图像和所述第二深度图像，获取所述第一货物的高度； 基于所述第一货物的高度控制所述移动装置，以使得所述移动装置对所述第一货物进行码垛； 所述第二深度图像中包含第二货物，所述方法还包括： 在获取所述第二深度图像后，对所述第二货物进行码垛过程中，将所述第一货物的第二深度图像作为所述第二货物的第一深度图像，基于所述第二深度图像对所述第二货物进行码垛。

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