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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利原点复位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115003459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080092758.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权原点复位装置是由永谷达也设计研发完成，并于2020-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本原点复位装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种能够简单地进行用于使机器人高效地复位至原点的事前准备的原点复位装置。在原点复位装置中，移动位置提取部从机器人程序提取多个移动位置。原点设定部将多个移动位置的任意者设定为原点。复位轨迹树设定部对复位轨迹树进行设定。复位轨迹树包含多个节点。对多个节点分别分配多个移动位置。复位轨迹树包含将子节点及子节点的母节点彼此连接的分支。在分支对移动条件进行设定。对根节点分配原点。对应节点判定部对分配有与机器人的当前位置相对应的移动位置的对应节点进行判定。原点复位移动部按照在复位轨迹树所包含的将对应节点及对应节点的母节点彼此连接的分支设定的移动条件，使机器人移动而使机器人复位至原点。

本发明授权原点复位装置在权利要求书中公布了：1.一种原点复位装置，其具有： 移动位置提取部，其从机器人程序提取多个移动位置； 原点设定部，其将所述多个移动位置的任意者设定为原点； 复位轨迹树设定部，其对复位轨迹树进行设定，该复位轨迹树包含分别分配有所述多个移动位置的多个节点和设定有将所述多个节点所包含的子节点及所述子节点的母节点彼此连接、使机器人从分配给所述子节点的移动位置向分配给所述子节点的母节点的移动位置移动时的移动条件的分支，该复位轨迹树是所述多个节点包含分配有所述原点的根节点； 对应节点判定部，其对所述复位轨迹树所包含的分配有与所述机器人的当前位置相对应的移动位置的对应节点进行判定； 原点复位移动部，其按照在所述复位轨迹树所包含的、将所述对应节点及所述对应节点的母节点彼此连接的分支设定的移动条件，使所述机器人移动而使所述机器人复位至所述原点，所述移动条件包含有在所述机器人开始移动前，对输出的信号或者被确认的信号进行指定的信号条件； 原点复位程序设定部，其对原点复位程序进行设定，该原点复位程序包含具有分支目的地的条件分支以及配置于所述分支目的地、对所述复位轨迹树进行指定的程序块；以及 原点复位处理请求部，其执行所述原点复位程序，在执行所述程序块时，请求所述原点复位移动部按照所述复位轨迹树进行处理， 所述分支目的地是第1分支目的地， 所述条件分支具有与所述第1分支目的地不同的第2分支目的地， 所述复位轨迹树是第1复位轨迹树， 所述复位轨迹树设定部还对与所述第1复位轨迹树不同的第2复位轨迹树进行设定， 所述程序块是第1程序块， 所述原点复位程序还包含配置于所述第2分支目的地、对所述第2复位轨迹树进行指定的第2程序块， 所述原点复位处理请求部在执行所述第2程序块时，请求所述原点复位移动部按照所述第2复位轨迹树进行处理， 所述第2复位轨迹树包含分配有与所述原点不同的子目标的根节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三菱电机株式会社，其通讯地址为：日本东京；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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