广东博智林机器人有限公司付勇获国家专利权
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龙图腾网获悉广东博智林机器人有限公司申请的专利一种物料刮涂方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042168B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110262368.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种物料刮涂方法及装置是由付勇;刘恒志设计研发完成，并于2021-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种物料刮涂方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种物料刮涂方法及装置，涉及建筑施工领域，该物料刮涂方法包括：在检测到机器人生成的到位信号时，控制机器人的机械臂根据预设的预布料轨迹进行布料；控制机械臂根据预设的刮涂轨迹进行物料刮涂；当物料刮涂次数大于预设的起点循环次数时，控制机器人的底盘进行移动；当底盘到达预设的终点位置时，停止物料刮涂，并控制机械臂移动至复位点。可见，实施这种实施方式，能够通过预布料和新的物料刮涂的方法增加整体作业覆盖区域，并使得成型面变得更加规则。
本发明授权一种物料刮涂方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种物料刮涂方法，其特征在于，所述方法包括： 对刮刀倾斜角度、刮涂作业角度、刮涂作业高度、出料速度、起点循环次数以及预布料偏移量进行参数初始化； 在检测到机器人生成的到位信号时，根据物料的扩展幅度和所述刮涂作业高度进行计算，得到预布料次数； 根据所述预布料次数和所述预布料偏移量进行计算，得到预布料轨迹；其中，所述预布料轨迹的预布料起点为刮涂轨迹的轨迹交叉点； 控制所述机器人的机械臂根据所述预布料轨迹进行布料； 当布料次数大于所述预布料次数时，根据所述刮刀倾斜角度、所述刮涂作业角度以及所述出料速度进行计算，得到刮涂轨迹； 控制所述机械臂根据所述刮涂轨迹进行物料刮涂；所述刮涂轨迹为起始点与结束点相重合的单次循环轨迹，所述刮涂轨迹包括轨迹交叉点； 当物料刮涂次数大于预设的起点循环次数时，控制所述机器人的底盘进行移动；所述底盘移动的过程中，物料刮涂操作仍在进行； 当所述底盘到达预设的终点位置时，停止物料刮涂，并控制所述机械臂移动至复位点。
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