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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利一种高精地图数据处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210813179.7，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权一种高精地图数据处理方法和装置是由许仕奇;隋伟;张骞设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精地图数据处理方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种高精地图数据处理方法和装置，该方法确定第一点云地图片段和第二点云地图片段的重叠区域后，关联重叠区域中属于第一点云地图片段的第一点云和与之匹配的属于第二点云地图片段的第二点云；根据关联后的第一点云和第二点云能够确定第一点云地图片段和第二点云地图片段之间精确的第一坐标转换矩阵；根据精确的第一坐标转换矩阵、用于将第一点云地图片段转换至世界坐标系的第二坐标转换矩阵和用于将第二点云地图片段转换至世界坐标系的第三坐标转换矩阵，来优化第二坐标转换矩阵和第三坐标转换矩阵，基于此对第一点云地图片段和第二点云地图片段进行聚合，能够消除点云地图片段在聚合过程中出现的重影，得到高精度全局地图。

本发明授权一种高精地图数据处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种高精地图数据处理方法，包括： 确定第一点云地图片段和第二点云地图片段的重叠区域，所述第一点云地图片段和所述第二点云地图片段属于第一点云地图； 确定所述重叠区域的第一点云和第二点云，所述第一点云属于所述第一点云地图片段，所述第二点云属于所述第二点云地图片段； 关联具有相同语义种类的所述第一点云和所述第二点云； 根据关联后的所述第一点云和所述第二点云，确定所述第一点云地图片段和所述第二点云地图片段之间的第一坐标转换矩阵； 根据所述第一坐标转换矩阵、第二坐标转换矩阵和第三坐标转换矩阵，确定目标第二坐标转换矩阵和目标第三坐标转换矩阵，其中，所述第二坐标转换矩阵用于将所述第一点云地图片段转换至世界坐标系下，所述第三坐标转换矩阵用于将所述第二点云地图片段转换至世界坐标系下；所述目标第二坐标转换矩阵和所述目标第三坐标转换矩阵是在以所述第一坐标转换矩阵为约束条件下，第二损失值符合第四预设条件的矩阵，所述第二损失值表示所述第一坐标转换矩阵、所述第二坐标转换矩阵和所述第三坐标转换矩阵之间协方差的马氏距离； 根据所述目标第二坐标转换矩阵和所述目标第三坐标转换矩阵对所述第一点云地图片段和所述第二点云地图片段进行聚合，得到全局地图。

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