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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115267862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210881488.8，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统是由秦也辰;徐明帆;白光宇;周云萍设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多传感器输入融合的室内室外切换定位方法和系统。本发明先判断当前点的位置信息中是否包含GPS信号，当包含GPS信号时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不包含GPS信号时采用激光SLAM定位方法定位。在采用激光SLAM定位过程中，实时判断是否识别到二维码信息，当识别到二维码信息时，根据二维码信息定位，当未识别到二维码信息时，判断当前场景是否为室外，当在室外时，采用RTK实时差分定位方法进行定位，当不是室外时，采用激光SLAM定位方法进行定位，以实现根据所在区域不同应用不同的定位方案的目的，并且，通过定位方案间的无缝切换，能够在保证定位精度的同时，提高系统的集成度。

本发明授权基于多传感器输入融合的室内/室外切换定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器输入融合的室内室外切换定位方法，其特征在于，包括： 采用激光雷达将当前场景构建为栅格地图； 以起始建图点为坐标原点，以正北方向为x轴的正方向构建栅格地图对应的站心系坐标； 获取当前点的位置信息； 判断所述当前点的位置信息中是否包含GPS信号，得到第一判断结果； 当所述第一判断结果为包含所述GPS信号时，采用RTK实时差分定位方法进行定位；在采用RTK实时差分定位方法进行定位的过程中，将当前点的位置信息转换成栅格地图对应的站心系坐标； 当所述第一判断结果为不包含所述GPS信号时，采用激光SLAM定位方法进行定位； 在采用所述激光SLAM定位方法进行定位过程中，实时判断是否识别到二维码信息，得到第二判断结果； 当第二判断结果为识别到二维码信息时，根据所述二维码信息进行定位； 当第二判断结果为未识别到二维码信息时，判断当前场景是否为室外，得到第三判断结果；其中，判断方法为：根据RTK定位或者激光雷达定位获取的当前坐标值x0,y0，输入到判断程序中，若满足下式，则可判断为室内，否则为室外； 式中，x1,y1、x2,y2、Cx3,y3和x4,y4分别表示ABCD四个位置的定位信息； 当所述第三判断结果为当前场景是室外时，采用RTK实时差分定位方法进行定位； 当所述第三判断结果为当前场景不是室外时，采用激光SLAM定位方法进行定位； 针对定位切换过程中临界值的确定，采用统一定位坐标系后划分定位区间的方法以及识别到二维码后便切换定位模式的方法，实现不同传感器定位之间的无缝切换。

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