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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115290073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210970287.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法及系统是由刘弨;段章领;朱杰;仰劲涛;王梦然;朱芮含;杨建文;常家铭设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及矿山井下定位与导航技术领域，解决了非结构化环境特征下且GPS无法作用的井下定位与建图难的技术问题，尤其涉及一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法，包括以下过程：获取激光雷达当前激光帧的点云信息；计算激光雷达当前激光帧点云信息中每个点的曲率，并根据每个点的曲率提取每个点的角点特征以及平面点特征；通过相机提取当前帧的信息，根据当前帧的信息采用FAST算法检测当前帧的角点，并判断是否为一个角特征点；根据当前帧的信息采用KLT光流法跟踪算法跟踪当前滑动窗口关键帧的特征点。本发明实现对煤矿井下进行高精度定位，同时平衡了精度与计算量，提高矿山井巷的定位与建图准确率与实时性。

本发明授权一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种矿山井下非结构化特征下的SLAM方法，其特征在于，包括以下过程： 获取激光雷达当前激光帧的点云信息； 计算激光雷达当前激光帧点云信息中每个点的曲率，并根据每个点的曲率提取每个点的角点特征以及平面点特征； 通过相机提取当前帧的信息，根据当前帧的信息采用FAST算法检测当前帧的角点，并判断是否为一个角特征点； 根据当前帧的信息采用KLT光流法跟踪算法跟踪当前滑动窗口关键帧的特征点； 根据IMU先验的位姿估计与跟踪当前滑动窗口关键帧的特征点之间的重投影误差更新当前状态的位姿估计； 通过ESIKF对当前状态的位姿估计进行状态更新得到最新的视觉特征； 将最新的视觉特征与带有角点特征点云数据的激光雷达当前激光帧的点云信息进行特征匹配，得出激光雷达里程计因子和相机里程计因子； 将激光雷达里程计因子、相机里程计因子以及IMU预积分因子加入因子图优化后进行三维地图建模； 在通过ESIKF对当前状态的位姿估计进行状态更新得到最新的视觉特征这一步骤中，具体包括以下过程： 通过参数方程计算得到当前帧的平面，并将当前帧的平面与上一帧的平面点互相匹配得到认为是同一个平面，即位姿变换的观测量； 以IMU积分作为先验做EKF更新并更新协方差，得到误差的最优位姿估计以及状态向量； 当ESIKF结束退出时更新后验的协方差矩阵，完成对当前状态的位姿估计进行状态更新； 将新的帧中的一些点云加入到kd树中，并更新下一帧在地图中查找它的标志； 通过ESIKF若干次迭代逼近结果，用最新的ESKF后验更新当前滑动窗口。

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