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龙图腾网获悉江苏鸿开工业自动化设备有限公司申请的专利一种面向焊板点云处理的离群点去除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211029191.5，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种面向焊板点云处理的离群点去除方法是由蒋开设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向焊板点云处理的离群点去除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向焊板点云处理的离群点去除方法，首先获取待处理的焊板点云图像，分割焊板平面并分别拟合焊板平面方程，然后依据焊板平面方程确定焊板的理论交线的位置，并依据理论交线的位置和焊板点云图像中的各点的坐标，判断各点所属的焊板平面，最后确定各点到其所属的焊板平面的距离，设定距离阈值和处理范围，若距离小于阈值，则保留该点，否则认定为离群点并删除。本发明在处理过程中加入了焊板平面的形状信息，使去噪过程更加简单快速，不仅能去除广义上的离群点，同时对其他各类离群噪声点均有良好的去除效果。

本发明授权一种面向焊板点云处理的离群点去除方法在权利要求书中公布了：1.一种面向焊板点云处理的离群点去除方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，获取待处理的焊板点云图像； 步骤S2，分割焊板平面并分别拟合焊板平面方程，采用主成分分析方法将获取到的所述焊板点云的三维图像数据降维成一维信息，提取关键特征并获得焊板点云特征值，依据焊缝处与所述焊板点云特征值的差异分割出两块焊板平面，并采用最小二乘法分别拟合焊板平面方程ax+by+cz+d＝0，其中a，b，c，d为组成焊板平面的四个参数；所述焊板点云的降维具体包括以下步骤： 步骤S21：依据焊缝宽度选择段数，将整个焊板点云沿x方向分段； 步骤S22：确定焊板点云每一段的特征向量E及对应的特征值Λ，并得到每一段的最大特征值占比； 步骤S23：设有m条n′维数据，将原始数据n′行m列矩阵X，将特征向量E按对应的特征值Λ的大小从上到下按行排列成矩阵N，取矩阵N的前j行组成矩阵P，即可获得降维后的数据Y＝PX； 步骤S3，依据焊板平面方程确定焊板的理论交线的位置，并依据理论交线的位置和焊板点云图像中的各点的坐标，判断各点所属的焊板平面； 步骤S4，确定各点到其所属的焊板平面的距离，设定距离阈值和处理范围，若距离小于阈值，则保留该点，否则认定为离群点并删除。

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