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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利基于激光雷达的车辆定位方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115372981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211007852.4，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于激光雷达的车辆定位方法、装置、设备和介质是由谭黎敏;顾荣琦;刘俊恺设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的车辆定位方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明涉及港口自动化技术领域，提供一种基于激光雷达的车辆定位方法、装置、设备和介质。基于激光雷达的车辆定位方法包括：自激光雷达采集的点云数据中，提取待测车辆的点云数据；将待测车辆的点云数据投影至目标平面，获得目标点云数据；对目标点云数据进行直线拟合处理，获得表征待测车辆在所述目标平面中的位置状态的拟合直线；根据拟合直线及目标平面中表征目标方向和目标位置的目标直线，获得待测车辆的定位结果。本发明基于激光雷达估计车辆位置状态的定位方案，能够高效、准确地获得车辆的定位结果，定位精度能够满足场景需求；在应用至无人集卡充电场景时，能够快速指引无人集卡准确停到充电站的停车充电位置。

本发明授权基于激光雷达的车辆定位方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的车辆定位方法，其特征在于，包括： 自激光雷达采集的目标位置周围的点云数据中，提取待测车辆的点云数据；其中，在无人集卡充电场景中，所述激光雷达安装在充电站的顶部； 将所述待测车辆的点云数据投影至目标平面，获得目标点云数据； 对所述目标点云数据进行直线拟合处理，获得表征所述待测车辆在所述目标平面中的位置状态的拟合直线； 根据所述拟合直线及所述目标平面中表征目标方向和目标位置的目标直线，获得所述待测车辆的定位结果； 其中，所述目标平面基于平行于所述目标方向延伸的车长坐标轴和垂直于所述车长坐标轴的车宽坐标轴建立，所述获得所述待测车辆的定位结果，包括：根据所述拟合直线的斜率及所述目标直线的斜率，获得所述待测车辆的车长方向与所述目标方向之间的夹角；根据所述夹角，获得所述待测车辆基于所述目标方向的定位结果； 其中，当所述夹角小于设定的角度阈值，获得所述待测车辆匹配所述目标方向的定位结果；所述获得所述待测车辆的定位结果，还包括：根据所述拟合直线的直线方程，基于一车宽坐标值获得车长坐标值；其中，所述车宽坐标值为所述目标直线上的一参考点在所述车宽坐标轴上的坐标值；根据所述车长坐标值与所述参考点在所述车长坐标轴上的坐标值之间的差值，获得所述待测车辆基于所述目标位置的定位结果。

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