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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211053693.1，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统及方法是由李利平;杨光宇;刘洪亮;周宗青;成帅;孙子正;姜新波;邹浩;王心宇设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统及方法，包括：机器人运载模块上搭载的垮塌监测模块和雷达探测模块；垮塌监测模块通过对掌子面进行岩体图像采集与激光测振，对掌子面进行稳定性监测；雷达探测模块包括夹持有地质雷达的地质雷达探测臂，驱动地质雷达探测臂竖向移动的竖向探测臂和横向移动的横向探测臂；竖向探测臂的一端设于横向探测臂上，竖向探测臂的另一端设有地质雷达探测臂，根据探测模式，在掌子面稳定性监测无异常时，控制地质雷达探测臂带动地质雷达进行掌子面超前地质预报。在确保掌子面安全前提下，实现超前地质预报无人化施作，解决传统地质雷达预报人工操作困难、测线布设受限及存在围岩坍塌等风险的问题。

本发明授权一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道掌子面超前地质预报机器人系统，其特征在于，包括：机器人运载模块、垮塌监测模块和雷达探测模块； 所述机器人运载模块上搭载垮塌监测模块和雷达探测模块； 所述垮塌监测模块用于通过对掌子面进行岩体图像采集与激光测振，以对掌子面进行稳定性监测； 所述雷达探测模块包括夹持有地质雷达的地质雷达探测臂，以及驱动地质雷达探测臂竖向移动的竖向探测臂和横向移动的横向探测臂；其中，竖向探测臂的一端设于横向探测臂上，竖向探测臂的另一端设有地质雷达探测臂，根据设定的探测模式，在掌子面稳定性监测无异常时，通过远程控制机器人运载模块行驶至指定位置，远程控制地质雷达探测臂带动地质雷达进行掌子面超前地质预报，在确保掌子面区域安全的前提下，实现超前地质预报远程无人化施作； 所述机器人运载模块的前端通过支架连接在横向探测臂的中间位置，横向探测臂包括第一轨道和第二轨道，第一轨道包括平行的第一横向机械臂，第二轨道包括平行的第二横向机械臂，第一横向机械臂的两端均连接第二横向机械臂； 所述竖向探测臂的底端通过滑动底座设于横向探测臂上，在底座上设有活动支架，以在不进行雷达探测时，竖向探测臂的底端以活动支架为轴旋转90度搭载在机器人运载模块的顶部； 在地质雷达的两侧搭载主动越障装置，且通过压力传感器控制地质雷达的缩进量；所述雷达探测模块的探测模式包括：针对平整掌子面的连续测量模式、针对凹凸不平掌子面的点测模式和针对异常体位置探测的轮距测量模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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