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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利机械臂、拱架拼装装置及机械臂运动位置的获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115539097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211101426.7，技术领域涉及：E21D11/40；该发明授权机械臂、拱架拼装装置及机械臂运动位置的获取方法是由姜礼杰;李正道;王一新;吴乾坤;杨航;彭飞虎;钱豪设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂、拱架拼装装置及机械臂运动位置的获取方法在说明书摘要公布了：本发明为一种机械臂、拱架拼装装置及机械臂运动位置的获取方法，该机械臂运动位置的获取方法包括如下步骤：分别获取第二连接臂、第一摆臂和第二摆臂的初始状态数据；根据第二连接臂、第一摆臂和第二摆臂的初始状态数据，获得初始位置第一连接臂与第二连接臂铰接点的初始位置数据；预设第一连接臂与第二连接臂铰接点的期望位置数据；根据第二连接臂、第一摆臂和第二摆臂的初始状态数据、初始位置数据以及第一连接臂与第二连接臂铰接点的期望位置数据，分别获得第二连接臂、第一摆臂和第二摆臂的动作数据。本发明解决了对钢拱架拼装过程中，无法精准确定机械臂的运动位置的技术问题。

本发明授权机械臂、拱架拼装装置及机械臂运动位置的获取方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动位置的获取方法，其特征在于， 所述机械臂设置于掘进机的回转架上，所述机械臂包括： 第一连接臂，用于抓取拱架并移动至预设位置进行拼接； 第二连接臂，其两端分别与所述回转架和所述第一连接臂铰接，控制所述第二连接臂的伸缩，以调节所述第一连接臂与所述回转架的轴心之间的距离； 第一摆臂，其两端分别与所述回转架和所述第二连接臂铰接，控制所述第一摆臂的伸缩，沿所述回转架的周向，以调节所述第二连接臂的摆动角度； 第二摆臂，其两端分别与所述第二连接臂和所述第一连接臂铰接，控制所述第二摆臂的伸缩，沿所述回转架的周向，以调节所述第一连接臂的摆动角度； 所述机械臂运动位置的获取方法包括如下步骤： 获取所述机械臂动作后的预期位置数据； 所述机械臂动作后的预期位置数据为所述第二连接臂和所述机械臂中第一摆臂的长度； 根据所述预期位置数据对所述机械臂中各铰接点的位置进行定位，以使所述机械臂中第一连接臂与回转架保持平行； 根据所述机械臂动作后所述第二连接臂和所述第一摆臂的长度，确定所述机械臂中第一连接臂的端部或者靠近端部的位置； 分别获取所述第一摆臂和所述机械臂中第二摆臂的偏转角度； 根据所述第一摆臂和所述第二摆臂的偏转角度，以及期望位置时所述第二连接臂的长度，获得期望位置时所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接点O1在平面直角坐标系xO0y中的位置坐标x1,y1； 以所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接点O1为原点建立直角坐标系x′O1y′，其中，O1x′轴与O0x轴相平行，O1y′轴与O0y轴相平行，获得在平面直角坐标系x′O1y′中所述第二摆臂与所述第一连接臂铰接点T的位置坐标x2,y2； 根据期望位置时所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接点O1在所述平面直角坐标系xO0y中的位置坐标x1,y1以及所述第二摆臂与所述第一连接臂铰接点T在平面直角坐标系x′O1y′中的位置坐标x2,y2，获得所述第二摆臂与所述第一连接臂铰接点T在平面直角坐标系xO0y中的位置坐标xt,yt； 或者，所述机械臂动作后的预期位置数据为动作后所述机械臂中的第一连接臂与所述第二连接臂铰接点O1的位置； 根据动作后所述机械臂中的第一连接臂与所述第二连接臂铰接点O1的位置，确定动作后所述第二连接臂、所述机械臂中第一摆臂和第二摆臂的长度； 分别获取所述第一摆臂和所述第二摆臂的偏转角度； 根据所述第一摆臂和所述第二摆臂的偏转角度，以及期望位置时所述第二连接臂的长度，获得期望位置时所述第一连接臂与所述第二连接臂铰接点O1在所述平面直角坐标系xO0y中的位置坐标x1,y1； 获得在所述平面直角坐标系xO0y中，所述第一摆臂的偏转角度，以及期望位置时所述第二连接臂、所述第一摆臂和所述第二摆臂的长度。

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