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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187402.8，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置是由寄珊珊;李特;朱世强;孟启炜;王文;宛敏红设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置，主要用于展厅等公共场景下导览机器人对行人的空间位置及移动速度的智能感知。利用ZED双目视觉相机采集场景下的实时数据并上传至云端服务器；将预处理后RGB数据输入到部署好的人体关键点检测网络获取人体关键点二维信息，根据行人上半身主干区域的人体二维关键点信息生成行人包围框；对连续多帧下的多目标行人进行持续跟踪；结合点云数据获取相应区域的人体关键点三维空间坐标，并计算行人空间位置及移动速度；最后导览机器人根据获取到的行人空间信息进行本体移动控制，完成自主跟随及避障等智能导览任务，从而增加导览机器人的灵活性，提升参观者的交互体验。

本发明授权基于ZED立体相机的行人空间信息感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于立体相机的行人空间信息感知方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤S1：获取立体相机实时图像数据，包括RGB图像数据和点云数据； 步骤S2：通过RGB图像检测人体关键点，得到行人的二维关键点信息，根据行人动态特性确定行人上半身主干区域，结合行人上半身主干区域的二维关键点信息，生成行人包围框，将行人包围框作为行人检测框； 步骤S3：根据二维关键点相似度特征和行人检测框，对连续多帧图像下的行人进行多目标跟踪； 步骤S4：对于持续跟踪到的行人，根据其二维关键点信息结合点云数据，获取行人三维关键点信息，计算当前帧下，行人相对于立体相机坐标系的空间位置坐标，并结合帧间隔计算行人移动速度，生成行人相对于立体相机的实时空间信息；具体包括如下步骤： 步骤S4.1：根据所述行人上半身主干区域，结合二维关键点置信度进行筛选，根据筛选后的二维关键点，获取点云数据，得到行人关键点的三维坐标集合；步骤S4.2：对于每一个行人目标，根据其关键点的三维坐标集合，计算三维坐标均值作为行人目标的空间位置坐标；并根据欧式距离计算行人相对于立体相机的实际距离，根据当前时刻的行人空间位置坐标及上一时刻的行人空间位置坐标，计算在当前时刻与上一时刻的时间间隔下，行人相对于立体相机的移动距离，再结合所用时间，得到当前时刻下的行人移动速度。

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