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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种海底管道三维测绘系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115560256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211026004.8，技术领域涉及：F17D5/06；该发明授权一种海底管道三维测绘系统是由陈家旺;彭晓清;朱海;周朋;任雪玉;林佩雯;王开创;周忠会;方玉平;李浩南;周琦骁设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底管道三维测绘系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种海底管道三维测绘系统，涉及测绘技术领域，包括上位机控制系统、下位机硬件系统、水下干舱式设备和三维测绘装置，所述上位机控制系统和所述下位机硬件系统连接；所述上位机控制系统用于向所述下位机硬件系统发送测绘指令，还用于为所述下位机硬件系统提供电源；所述下位机硬件系统包括电机驱动单元，所述电机驱动单元用于根据所述测绘指令驱动所述三维测绘装置对待测海底管道进行三维测绘，并将通过所述三维测绘装置获取的测绘数据传输至所述上位机控制系统；所述水下干舱式设备包覆在所述待测海底管道外侧，所述三维测绘装置位于所述水下干舱式设备内部。本发明提高了测绘的准确性和可靠性。

本发明授权一种海底管道三维测绘系统在权利要求书中公布了：1.一种海底管道三维测绘系统，其特征在于，包括上位机控制系统、下位机硬件系统、水下干舱式设备和三维测绘装置，所述上位机控制系统和所述下位机硬件系统连接； 所述上位机控制系统用于向所述下位机硬件系统发送测绘指令，还用于为所述下位机硬件系统提供电源； 所述下位机硬件系统包括电机驱动单元，所述电机驱动单元用于根据所述测绘指令驱动所述三维测绘装置对待测海底管道进行三维测绘，所述下位机硬件系统还用于将通过所述三维测绘装置获取的测绘数据传输至所述上位机控制系统；所述水下干舱式设备包覆在所述待测海底管道外侧，所述三维测绘装置位于所述水下干舱式设备内部； 所述电机驱动单元包括交流伺服电机驱动器、第一直流步进电机驱动器和第二直流步进电机驱动器，所述交流伺服电机驱动器用于驱动所述三维测绘装置进行直线运动，所述第一直流步进电机驱动器用于驱动所述三维测绘装置在水下干舱式设备内部的周向上做旋转运动，所述第二直流步进电机驱动器用于驱动所述三维测绘装置进行小角度原地回转； 所述下位机硬件系统还包括传感器信息采集单元和外设传感器，所述传感器信息采集单元包括主控模块和采集模块，所述水下干舱式设备内设置有电子舱和采集舱，所述主控模块位于所述电子舱，所述采集模块位于所述采集舱；所述外设传感器用于检测所述水下干舱式设备的状态参数； 所述主控模块包括第一微控制器、第一信号传输单元和第一漏水检测单元，所述第一微控制器用于控制所述外设传感器的电源通断，所述第一漏水检测单元用于检测所述电子舱是否漏水，所述第一信号传输单元用于将所述第一漏水检测单元采集的数据传输至所述上位机控制系统； 所述采集模块包括第二微控制器、第三微控制器、第二信号传输单元和第二漏水检测单元，所述第二微控制器用于采集所述外设传感器的电压信号，所述第三微控制器用于采集所述外设传感器的电流信号，所述第二漏水检测单元用于检测所述采集舱是否漏水，所述第二信号传输单元用于将所述第二漏水检测单元采集的数据、所述外设传感器的电流信号和所述外设传感器的电压信号传输至所述上位机控制系统； 所述下位机硬件系统还包括电源分配单元，所述电源分配单元通过光电复合缆与所述上位机控制系统连接，所述电源分配单元用于为所述传感器信息采集单元、所述外设传感器和所述电机驱动单元提供电源； 所述电源分配单元包括继电器、电源转换模块、外设电源分配板和直流24V电池，所述上位机控制系统输出的交流电压通过所述继电器与所述电源转换模块连接，所述电源转换模块输出220V交流电压、48V直流电压及24V直流电压，所述外设电源分配板和所述直流24V电池均与所述电源转换模块连接，所述外设电源分配板用于为所述外设传感器提供电源，所述直流24V电池用于存储电能；所述直流24V电池还用于在所述上位机控制系统不提供电源时，为所述外设传感器提供电源； 所述三维测绘装置包括2个交流伺服直轨电机、2个第一直流步进电机、1个第二直流步进电机；所述第一直流步进电机为直流步进环轨电机，第二直流步进电机为直流步进角度电机； 上位机控制系统包括上位机界面，上位机界面经过数据解析实时显示外设传感器采集的数据和水下环境状态；上位机界面还用于控制交流伺服直轨电机、直流步进环轨电机及直流步进角度电机的电机旋转圈数及速度。

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