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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利力量训练器的运动自修正方法、装置、力量训练器及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115645860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211170846.0，技术领域涉及：A63B24/00；该发明授权力量训练器的运动自修正方法、装置、力量训练器及介质是由唐亮;万小兵;吴迪;程国醒;石建军;冷丽设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本力量训练器的运动自修正方法、装置、力量训练器及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种力量训练器的运动自修正方法、装置、力量训练器及介质，其中方法包括：根据周期配置获取力量训练器第i周期的运动矢量，并判断第i周期是否为第1周期以后的周期；若否，则将预设的运动阻尼模型对应的第i+1周期的初始运动指令作为第i+1周期的目标运动指令；若是，则根据第i周期和第i‑1周期的运动矢量得到扰动检测结果，根据扰动检测结果，对运动阻尼模型对应的第i+1周期的初始运动指令进行修正，得到第i+1周期的目标运动指令；根据第i+1周期的目标运动指令控制力量训练器进行力量训练，将i加1，重复执行获取运动矢量的步骤。从而实现了自动的对扰动进行实时修正，提高了力量训练器工作的稳定性。

本发明授权力量训练器的运动自修正方法、装置、力量训练器及介质在权利要求书中公布了：1.一种力量训练器的运动自修正方法，所述方法包括： 根据预设的周期配置获取力量训练器的伺服减速电机的伺服电机在第i周期的运动矢量，并判断第i周期是否为第1周期以后的周期，其中，第i周期为当前周期； 若否，则将预设的运动阻尼模型对应的第i+1周期的初始运动指令作为第i+1周期的目标运动指令； 若是，则根据第i周期的所述运动矢量和第i-1周期的所述运动矢量进行扰动检测，所述扰动指力量训练器在力量训练过程中的扰动，对力量训练器在力量训练过程中的扰动进行检测，得到扰动检测结果，根据所述扰动检测结果，对所述运动阻尼模型对应的第i+1周期的所述初始运动指令进行修正，得到第i+1周期的所述目标运动指令；所述运动阻尼模型采用公式Md表述为： ； 其中，F[Lt,vt,M]是基于所述力量训练器的拉绳拉伸长度、当前训练速度及应用模式得到的目标阻尼力，td是在当前的训练回合中所述力量训练器的阻尼力持续时间，是对F[Lt，vt，M]计算积分，Md是一个训练回合中的运动阻尼； 根据第i+1周期的所述目标运动指令控制所述力量训练器进行力量训练，将i加1，重复执行所述根据预设的周期配置获取力量训练器的伺服减速电机的伺服电机在第i周期的运动矢量的步骤，直至获取到训练结束信号； 其中，所述根据第i周期的所述运动矢量和第i-1周期的所述运动矢量进行扰动检测，所述扰动指力量训练器在力量训练过程中的扰动，对力量训练器在力量训练过程中的扰动进行检测，得到扰动检测结果的步骤，包括： 将第i周期的所述运动矢量的转矩矢量减去第i-1周期的所述转矩矢量，得到第i周期的转矩差分； 判断第i周期的所述转矩差分是否大于预设的持续性振动差分阈值，若是，则确定所述扰动检测结果的持续性振动检测结果为是，否则，则确定所述持续性振动检测结果为否，其中，所述持续性振动差分阈值为持续性振动检出阈值和持续性振动灵敏度的乘积； 将第i周期的所述运动矢量的速度矢量减去第i-1周期的所述速度矢量，得到第i周期的速度差分； 判断第i周期的所述速度差分是否大于预设的速度脉动差分阈值，若是，则确定所述扰动检测结果的速度脉动检测结果为是，否则，则确定所述速度脉动检测结果为否，其中，所述速度脉动差分阈值为速度脉动检出阈值和速度脉动灵敏度的乘积； 将第i周期的所述运动矢量的位置矢量减去第i-1周期的所述位置矢量，得到第i周期的位置差分； 判断第i周期的所述位置差分是否大于预设的余振差分阈值，若是，则确定所述扰动检测结果的余振检测结果为是，否则，则确定所述余振检测结果为否，其中，所述余振差分阈值为余振检出阈值和余振灵敏度的乘积。

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