浙江零跑科技股份有限公司华智获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731527B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211488385.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质是由华智;胡来丰设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取道路的原始点云数据；提取原始点云数据中的目标区域，得到目标点云；对目标点云进行地面分割，得到非地面点云；将非地面点云划分成若干点云栅格，并根据点云栅格中的空白栅格对应的角度值确定道路分割角，以道路分割角对非地面点云进行划分，得到道路两侧的环境点云；对道路两侧的环境点云进行距离过滤，得到对应的边界种子点云，并基于边界种子点云进行曲线拟合，提取得到道路边界点云。采用本方法不仅能够适用于各种雷达，摆脱雷达线束信息的依赖，实现非结构化的道路边界检测，而且能够提高道路边界检测的准确性。
本发明授权道路边界检测方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路边界检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取道路的原始点云数据； 提取所述原始点云数据中的目标区域，得到目标点云； 对所述目标点云进行地面分割，得到非地面点云； 将所述非地面点云划分成若干点云栅格，并根据所述点云栅格中的空白栅格对应的角度确定道路分割角，以所述道路分割角对所述非地面点云进行划分，分别得到道路两侧的环境点云；其中，所述空白栅格为点数量为0或者小于预设数量阈值的所述点云栅格； 对道路两侧的所述环境点云分别进行距离过滤，得到对应的边界种子点云，并基于所述边界种子点云进行曲线拟合，提取得到道路边界点云； 所述对道路两侧的所述环境点云分别进行距离过滤，得到对应的边界种子点云包括： 对道路两侧的所述环境点云分别进行栅格化处理，得到若干环境栅格； 对每一所述环境栅格分别进行距离过滤，得到每个所述环境栅格的种子点；所述种子点，指所述环境栅格中最靠近道路分界线的点； 基于所述种子点得到所述边界种子点云。
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