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龙图腾网获悉中创智能(河南)科技有限公司申请的专利一种多行车协调运动控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115744637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211427260.8，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权一种多行车协调运动控制方法、装置及系统是由靳建欣;邓超;韩登辉设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多行车协调运动控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一多行车协调运动控制方法、装置及系统。该方法包括：构建行车运动坐标系，获取行车、待装卸货物和目的地在坐标系上的实时位置坐标；根据坐标系上的实时位置坐标，构建动态运动模型；根据动态运动模型判断行车的优先级；根据行车的优先级，驱动行车依次执行装卸任务。本申请通过构建行车运动坐标系，确定行车及其装卸货物的相对距离，用于判断行车优先级；通过构建动态运动模型，提前判断行车在执行装卸任务的运动轨迹是否存在交叉；通过根据行车的工作状态和动态运动模型，对行车优先级进行判断，基于行车优先级对行车进行运动进行提前规划调控，提高行车控制系统工作效率和安全系数，解放劳动力，提高生产效益。

本发明授权一种多行车协调运动控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种多行车协调运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建行车运动坐标系，获取待装卸货物、目的地、至少两台行车在坐标系上的实时位置坐标； 根据实时位置坐标信息，构建行车的动态运动模型；所述动态运动模型包括多个动态运动区域，所述动态运动模型用于确定行车之间是否存在动态运动区域重叠； 根据行车的工作状态以及动态运动模型确定行车的优先级；所述工作状态包括执行装卸任务状态、准备执行装卸任务状态和空闲状态； 根据行车的优先级，驱动行车依次执行装卸任务； 其中，所述根据实时位置坐标信息，构建行车的动态运动模型的步骤包括：把行车的当前位置、待装卸货物位置以及目的地位置投影到所述坐标系上；按照行车的当前位置、待装卸货物位置以及目的位置的顺序在坐标系上形成的预测运动轨迹；取当前行车的预测运动轨迹在所述坐标系上的区间段作为所述当前行车的动态运动区域； 所述根据行车的工作状态以及动态运动区域确定行车的优先级的步骤包括：检测当前所有行车的工作状态，对当前处于执行装卸任务状态的行车赋予最高优先级；若当前行车均处于准备执行装卸任务状态或空闲状态，则根据每个行车的实时位置与其对应待装卸货物位置的相对距离大小和动态运动区域确定行车的优先级，当行车之间动态运动区域中存在重叠时，行车的实时位置与其对应待装卸货物位置的相对距离越小，其行车的优先级越高，当行车之间的动态运动区域不存在重叠时，其对应的多个行车赋予同等级的优先级，所述同等级的优先级的行车在同一时间相互独立执行装卸任务； 所述根据行车的优先级，驱动行车依次执行装卸任务的步骤包括：查询当前所有行车的优先级，若当前有行车具有最高优先级，其它行车以最高优先级行车为基准执行行车避让，待最高优先级的行车完成装卸任务后，继续判断当前所有行车的优先级；若当前没有行车具有最高优先级，按照优先级的高低先后执行装卸任务，高优先级行车执行任务过程中，低优先级行车执行行车避让并暂停自动运行。

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