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龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111060547.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质是由林翰;谢幸光设计研发完成，并于2021-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，该机器人控制方法应用于两侧分别设置有第一测距传感器和第二测距传感器的机器人，该方法包括：在机器人行走期间，分别控制第一测距传感器和第二测距传感器采集机器人与机器人两侧的物体的距离数据；根据第一测距传感器对应的第一距离数据组和第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定机器人的角度调整值，其中，第一距离数据组和第二距离数据组由连续的多个距离数据组成；根据角度调整值，调整机器人行走时的朝向，实现了机器人朝向的实时调整，避免了机器人在行走时发生较大的扭动，提高了机器人行走的安全性。

本发明授权机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人的两侧分别设置有第一测距传感器和第二测距传感器，所述方法包括： 在机器人行走期间，分别控制所述第一测距传感器和第二测距传感器采集所述机器人与所述机器人两侧的物体的距离数据； 根据所述第一测距传感器对应的第一距离数据组和所述第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定所述机器人的角度调整值，其中，所述第一距离数据组由所述第一测距传感器对应的连续的第一预设数量的所述距离数据组成，所述第二距离数据组由所述第二测距传感器对应的连续的第二预设数量的所述距离数据组成； 根据所述角度调整值，调整所述机器人行走时的朝向； 根据所述第一测距传感器对应的第一距离数据组和所述第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定所述机器人的角度调整值，包括： 根据所述第一距离数据组，确定第一偏航角度； 根据所述第二距离数据组，确定第二偏航角度； 根据所述第一偏航角度和或第二偏航角度，确定所述机器人的角度调整值； 当所述机器人的行走状态为转弯行走时，根据所述第一偏航角度和或第二偏航角度，确定所述机器人的角度调整值，包括： 根据所述第一距离数据组、第一偏航角度和机器人的行走速度，判断在按照预设转弯控制策略进行转弯时，所述机器人是否会碰到所述第一测距传感器对应侧的物体； 若是，则根据所述第一偏航角度，确定所述机器人的预计调整值； 根据所述预计调整值、第二距离数据组、第二偏航角度和机器人的行走距离，预估在按照所述预计调整值调整所述机器人的朝向之后，所述机器人在按照预设转弯控制策略进行转弯时，所述机器人是否会碰到所述第二测距传感器对应侧的物体； 若否，则确定所述预计调整值为所述机器人角度调整值。

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