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龙图腾网获悉深圳微美机器人有限公司申请的专利医疗器械控制方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115804647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211444479.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权医疗器械控制方法、系统和存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;朱祥;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本医疗器械控制方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种医疗器械控制方法、系统和存储介质。所述方法包括：获取术中的实时医学图像；将所述实时医学图像与术前生成的标准医学模型进行配准得到第一配准关系；根据所述第一配准关系，将术前生成的第一目标路径以及第一目标血管信息映射至所述实时医学图像中；基于所述实时医学图像中的医疗器械的位置、映射至所述实时医学图像中的第二目标血管信息以及第二目标路径，确定医疗器械的控制信息；基于所述控制信息控制所述医疗器械。采用本方法能够提高自动化程度。

本发明授权医疗器械控制方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种医疗器械控制系统，其特征在于，所述控制系统包括： 图像采集设备，用于采集实时医学图像； 医疗器械； 推送设备，所述医疗器械安装于所述推送设备，所述推送设备用于将所述医疗器械推送至目标位置； 处理器，用于根据所述实时医学图像，执行以下步骤： 获取术中的实时医学图像； 将所述实时医学图像与术前生成的标准医学模型进行配准得到第一配准关系； 根据所述第一配准关系，将术前生成的第一目标路径以及第一目标血管信息映射至所述实时医学图像中得到第二目标血管信息以及第二目标路径，所述第一目标血管信息以及第二目标血管信息包括血管的直径、长度以及曲率中的至少一个； 基于所述实时医学图像中的医疗器械的位置、所述第二目标血管信息以及所述第二目标路径，确定所述医疗器械的控制信息； 基于所述控制信息控制所述医疗器械； 其中，所述基于所述实时医学图像中的医疗器械的位置、所述第二目标血管信息以及所述第二目标路径，确定所述医疗器械的控制信息，包括： 基于所述实时医学图像中的医疗器械的位置，从所述第二目标血管信息中，选择上一控制周期所对应的第三目标血管信息； 根据所述第三目标血管信息确定所述医疗器械的控制速度以及运动距离； 基于所述运动距离以及所述目标路径确定所述医疗器械的目标位置； 将所述控制速度和所述目标位置作为所述医疗器械的控制信息。

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