梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司汪力骁获国家专利权
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龙图腾网获悉梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115810052B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111083399.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质是由汪力骁;李鹏飞;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2021-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种相机的标定方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该相机的标定方法包括：获取多个位置点在相机坐标系下的测量位置坐标；确定相机在机器人坐标系下的初始位姿；进而根据多个位置点在相机坐标系下的测量位置坐标及相机在机器人坐标系下的初始位姿，确定针对相机的补偿矩阵。该相机的标定方法可以同时确定相机的外参以及针对相机内参的补偿矩阵，从而可以根据补偿矩阵对相机坐标系下的位置点的位置坐标进行补偿，得到更为准确的位置坐标，进而有效提升3D相机拍摄的3D点云图像的精度。
本发明授权相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括： 获取多个位置点在相机坐标系下的测量位置坐标； 确定相机在机器人坐标系下的初始位姿； 根据多个位置点在相机坐标系下的测量位置坐标及相机在机器人坐标系下的初始位姿，确定针对相机的补偿矩阵； 在确定针对相机的补偿矩阵后，进一步包括： 获取相机采集的物体表面位置点在相机坐标系下的位置坐标； 根据补偿矩阵对物体表面位置点在相机坐标系下的位置坐标进行校准，得到补偿后的准确位置坐标； 所述根据补偿矩阵对物体表面位置点在相机坐标系下的位置坐标进行校准，得到补偿后的准确位置坐标，进一步包括： 根据物体表面位置点在相机坐标系下的位置坐标和相机的内参，确定物体表面位置点所处的分层和分区； 根据与物体表面位置点所处的分层和分区对应的补偿矩阵，对物体表面位置点在相机坐标系下的位置坐标进行补偿，得到补偿后的准确位置坐标。
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