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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115855024B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519615.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由秦莹莹;丁文东;万国伟;白宇设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及高精地图或者自动驾驶技术领域。具体实现方案为：依照预设的分割方式将待优化位姿图分割为多个子位姿图，待优化位姿图以关键帧对应的位姿作为关键帧位姿节点，关键帧位姿节点之间的相对位姿关系作为边。从子位姿图内的关键帧位姿节点中确定锚点帧位姿节点；对待优化位姿图内的所有的锚点帧位姿节点进行第一位姿优化。固定第一位姿优化后的边界锚点帧位姿节点的位姿，对各子位姿图内的目标关键帧位姿节点进行第二位姿优化，得到优化后位姿图。本方案能够对待优化位姿图内的关键帧位姿节点进行分层次位姿优化，避免在位姿优化时占用大量内存。

本发明授权位姿图优化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种位姿图优化方法，包括： 依照预设的分割方式将待优化位姿图分割为多个子位姿图，所述待优化位姿图以关键帧对应的位姿作为关键帧位姿节点，关键帧位姿节点之间的相对位姿关系作为边； 从所述子位姿图内的关键帧位姿节点中确定锚点帧位姿节点，所述子位姿图包括贴近所述子位姿图的分割边界的边界子位姿图以及位于所述边界子位姿图内侧的内部子位姿图，所述锚点帧位姿节点包括从所述边界子位姿图内的关键帧位姿节点中确定的边界锚点帧位姿节点以及从所述内部子位姿图内的关键帧位姿节点中确定的内部锚点帧位姿节点； 对所述待优化位姿图内的所有的锚点帧位姿节点进行第一位姿优化； 固定所述第一位姿优化后的所述边界锚点帧位姿节点的位姿，对各所述子位姿图内的目标关键帧位姿节点进行第二位姿优化，得到优化后位姿图，所述目标关键帧位姿节点为所述子位姿图内除所述锚点帧位姿节点以外的关键帧位姿节点以及第一位姿优化后的所述内部锚点帧位姿节点。

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