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龙图腾网获悉北斗星通智联科技有限责任公司申请的专利一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211657880.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆是由阙秋根;何天翼设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及自动泊车技术领域，提供一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆，该二次泊车路径规划方法通过当车辆与原始路径发生偏移时，获取车辆的当前位姿和目标位姿，根据当前位姿、目标位姿和泊车约束条件通过候选路径算法顺序求解预设路径集中各个预设的候选路径对应的路径参数，将路径参数对应的一条候选路径作为当前规划路径，并控制车辆根据当前规划路径行驶。本申请可以避免车辆出现跟踪误差较大时纠正误差失败情况，从而可以提高泊车成功率。

本发明授权一种二次泊车路径规划方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种二次泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括: 当车辆与原始路径发生偏移时，获取所述车辆的当前位姿和目标位姿； 根据所述当前位姿、所述目标位姿和泊车约束条件通过候选路径算法顺序求解预设路径集中各个预设的候选路径对应的路径参数，具体包括：基于所述当前位姿、所述目标位姿和泊车约束条件通过优化算法顺序求解各个候选路径的路径参数；若求解出当前候选路径的路径参数且数量为一组，则将该组路径参数设置为所述当前候选路径的路径参数，并停止求解；其中，所述顺序包括由直线路径到转弯路径或者由简单路径到复杂路径； 若求解当前候选路径的路径参数失败，则求解所述预设路径集中下一条候选路径，并执行基于所述当前位姿、所述目标位姿和泊车约束条件通过优化算法顺序求解各个候选路径的路径参数； 所述预设路径集是通过工作人员预先根据实际需求进行设置的，其中每一条所述候选路径包括多种基本路径中的一种或多种；所述基本路径包括：前进直行、后退直行、前进左转、前进右转、后退左转和后退右转；所述路径参数包括所述候选路径的直线路径长度和圆弧路径长度，若求解出当前候选路径的多组路径参数，则分别计算每组路径参数的直线路径长度和圆弧路径长度之和；选取所述多组路径参数中所述直线路径长度和所述圆弧路径长度之和最小的路径参数，将该组路径参数设置为所述当前候选路径的路径参数，并停止求解；将所述路径参数对应的一条候选路径作为当前规划路径，并控制所述车辆根据所述当前规划路径行驶。

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