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龙图腾网获悉中航西安飞机工业集团股份有限公司申请的专利一种基于机器人的智能激光清洗系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115889341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211453075.6，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权一种基于机器人的智能激光清洗系统及方法是由陈素明;牛丽娜;岳珊;刘世超;刘妮设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器人的智能激光清洗系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于机器人的智能激光清洗系统及方法，包括机器人模块和激光清洗头，机器人模块与激光清洗头连接，激光清洗头包括零部件结构，零部件结构包括线激光扫描仪。本发明的激光清洗头模块作为机器人等可移动设备的末端执行器，以代替人手或机床进行激光清洗头的操持和移动，可有效解决现有柜式及台式激光清洗方案工作效率和智能化程度不高、难以应用于大型表面清洗的缺陷；本发明的气帘结构，在清洗过程中对系统内镜片形成了高压气帘保护，并提高了清洗废料的回收率；本发明提出的方法有助于实现清洗过程中对待清洗工件表面的面型智能自适应和跟踪清洗，显著提高了激光清洗过程的智能化程度。

本发明授权一种基于机器人的智能激光清洗系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的智能激光清洗系统进行清洗的方法，其特征在于所述基于机器人的智能激光清洗系统包括机器人模块、激光清洗头，所述机器人模块与激光清洗头连接， 所述激光清洗头包括零部件结构，所述的零部件结构包括线激光扫描仪，激光发生单元、光纤通道子模块、运动振镜子模块、场镜子模块和电磁阀；所述激光发生单元位于壳体结构内与光纤通道子模块固定连接，光纤通道子模块与运动振镜子模块固定连接；所述激光发生单元通过限位件与底板固定连接；所述线激光扫描仪和前侧板固定连接，电磁阀与底板固定连接， 所述的光纤通道子模块包括若干导光臂、前反射镜、后反射镜和红光单元；前反射镜用于连接轴向不同的导光臂，反射激光；后反射镜用于连接轴向不同的导光臂，反射激光；红光单元两端与导光臂连接；导光臂之间通过锁紧环固定连接；光纤通道子模块通过导光臂分别与激光发生单元和运动振镜子模块固定连接， 所述的运动振镜子模块包括振镜壳体、若干壳内运动振镜、振镜电机、电机驱动卡和振镜连接环；振镜电机与壳内运动振镜连接；电机驱动卡与振镜电机电连接并与底板固定连接；壳内运动振镜互相之间呈空间不共面排布， 所述场镜子模块包括场镜镜头结构、第一通气阀门、场镜安装座和第一气帘结构；场镜子模块通过场镜安装座与前侧板固定连接；场镜镜头结构与振镜连接环与同轴固定连接；第一气帘结构包括第一气帘盖板和第一气帘底板；第一气帘底板与场镜镜头结构同轴固定连接，第一气帘盖板与第一气帘底板同轴固定连接；气帘底板两侧与第一通气阀门固定连接，通气阀门与所述电磁阀连接， 所述机器人模块包括机器人、线路托架、导轨滑块，所述机器人与所述导轨滑块固定连接，所述线路托架安装在机器人的机械臂上， 所述基于机器人的智能激光清洗系统还包括与所述激光清洗头固定连接的吸尘罩模块，所述吸尘罩模块包括箱体、管道、第二气帘结构、第二通气阀门和主动吸尘设备；箱体包括前开口、后开口和管道接口，管道接口与管道固定连接，管道与主动吸尘设备接口连接；第二气帘结构包括第二气帘底板和第二气帘盖板；第二气帘底板与第二气帘盖板固定连接，第二通气阀门与第二气帘盖板固定连接，第二通气阀门与所述电磁阀固定连接， 所述基于机器人的智能激光清洗系统还包括上位机和下位机， 所述上位机用于与激光清洗头和下位机建立通信， 所述下位机用于接收来自上位机的控制指令并实际控制机器人运动，以及将机器人各关节的角度信息传给上位机， 清洗方法包括以下步骤： 对机器人模块中的机器人、与机器人固定连接的激光清洗头以及激光清洗头的零部件结构中的线激光扫描仪进行标定，得到若干坐标系以及坐标系之间的齐次变换关系； 通过机器人操持激光清洗头沿行程方向以确定速度进行移动，同时用线激光扫描仪对待清洗工件表面进行扫描，进而获取行程方向待清洗工件表面的点云信息，获得的形貌信息及时传输到上位机；上位机根据获得的形貌信息进行信息处理, 所述的上位机根据获得的形貌信息进行信息处理，包括如下步骤： 上位机对待清洗工件表面的点云信息进行曲面拟合，并进一步求取曲面法矢沿激光清洗头行程方向的分布； 上位机根据行程中面型和法矢的动态变化，基于激光清洗的有效焦段实时计算出相应位置处的激光清洗头位姿并进行预存，以使得激光清洗头行至相应位置处进行作业时不会失焦，能跟随曲面变化动态调整； 上位机根据预存的激光清洗头位姿信息向下位机发送实时控制指令，使得上位机根据法矢沿行程的分布变化动态调整激光清洗头位姿以自适应工件表面变化； 所述的得到若干坐标系以及坐标系之间的齐次变换关系，包括以下步骤： 将线激光扫描仪移动到清洗的行程起始位置，分别对此时的机器人、激光清洗头和线激光扫描仪进行标定，确定世界坐标系、机器人各关节坐标系、激光清洗头坐标系和线激光扫描仪坐标系，并得到世界坐标系与激光清洗头坐标系之间的齐次变换关系，激光清洗头坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的齐次变换关系、以及世界坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的齐次变换关系，齐次变换关系均实时更新。

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