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龙图腾网获悉神华北电胜利能源有限公司;天津美腾科技股份有限公司申请的专利一种机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211543622.X，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种机械臂控制方法及系统是由张国鸣;李艳龙;冯俊;代志飞;刘婧;宋文清;付艳鹏;赵建军;陈剑波;高会颖设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供的一种机械臂控制方法及系统，涉及控制技术领域。该方法通过根据目标探测器探测的出口处的待破碎物料上预设破碎点的位置，计算目标探测器与待破碎物料之间的测量距离；根据测量距离、目标探测器的设置位置以及机械臂的属性参数，确定机械臂上多段转臂的运动角度；根据多段转臂的运动角度，生成机械臂的控制信号，以根据控制信号控制机械臂从预设破碎点对待破碎物料进行破碎。从而，通过目标探测器精准探测到预设破碎点的位置，并控制机械臂基于预设破碎点对待破碎物料进行破碎，在节省人力成本的同时，提高了破碎精度。

本发明授权一种机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器通信连接目标探测器，所述目标探测器设置在机械臂的底盘上的预设位置处，所述机械臂的底盘朝向给料机的出口处；所述方法包括： 根据所述目标探测器探测的所述出口处的待破碎物料上预设破碎点的位置，计算所述目标探测器与所述待破碎物料之间的测量距离； 根据所述出口处的限位横梁与所述出口处的预设基准平面之间的限位高度，与所述限位横梁与所述底盘之间的第二距离为垂直关系，将所述限位高度的一半、所述第二距离作为直角三角形的直角边，将预设最大测量距离作为直角三角形的斜边，采用勾股定理，代入所述限位高度的一半和所述第二距离，计算所述预设最大测量距离； 若所述测量距离小于或等于预设最大测量距离，所述机械臂的属性参数包括：多段转臂的臂长；根据所述目标探测器的设置位置，确定所述目标探测器至所述机械臂的底盘的转轴长度；根据所述预设破碎点的位置、所述测量距离、所述转轴长度以及所述底盘上的转轴位置，计算所述预设破碎点与所述底盘上的转轴之间的第一距离；根据所述第一距离以及所述多段转臂的臂长，形成一个多边形，采用余弦定理或正弦定理确定所述多段转臂的运动角度； 根据所述多段转臂的运动角度，生成所述机械臂的控制信号，以根据所述控制信号控制所述机械臂从所述预设破碎点对所述待破碎物料进行破碎； 所述根据所述目标探测器探测的所述出口处的待破碎物料上预设破碎点的位置，计算所述目标探测器与所述待破碎物料之间的测量距离之前，所述方法还包括： 根据所述预设破碎点的位置，确定所述待破碎物料在预设竖直方向上的高度参数，所述预设竖直方向为垂直于所述出口处的预设基准平面； 所述根据所述目标探测器探测的所述出口处的待破碎物料上预设破碎点的位置，计算所述目标探测器与所述待破碎物料之间的测量距离，包括： 若所述高度参数大于或等于预设高度参数，则根据所述预设破碎点的位置，计算所述测量距离；所述预设高度参数为根据所述给料机的属性参数而确定的安全限位值。

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