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龙图腾网获悉苏州艾隆科技股份有限公司申请的专利一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211623497.3，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质是由颜长军设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质，药品二级库包括：入口位置和药筐存放区域，药筐取放装置，步骤如下：获取入口位置的水平坐标x,y以及未存放有药筐的N个药筐位，计算所述入口位置与药筐位Pi的水平距离将N个药筐位排成一个升序队列Q，探测到所述入口位置存放有药筐且升序队列Q的长度≠0时，从升序队列Q的队头选择目标药筐位，控制药筐取放装置抓取位于入口位置的药筐，移动到所述目标药筐位，并将所抓取的药筐放入到所述目标药筐位中，从升序队列Q中删除队头的药筐位。此控制方法减少了入库时间,缩短了入库距离，提高了入库效率。

本发明授权一种用于药品二级库的控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于药品二级库的控制方法，所述药品二级库包括：入口位置和药筐存放区域，所述药筐存放区域设置有若干药筐位，所述药筐位和入口位置位于同一个水平面，所述药筐用于存放药品；药筐取放装置，所述药筐取放装置能够从入口位置抓取药筐，移动到任一的药筐位并将药筐放入到药筐位中；其特征在于，在每个药筐位均设置有用于探测其上是否存放有药筐的传感器；包括以下步骤： 获取所述入口位置的水平坐标x,y以及未存放有药筐的N药筐位，具体包括：获取所述入口位置的水平坐标x,y，依次接收所有传感器的探测结果，从而获取未存放有药筐的N药筐位；其中，药筐位的水平坐标为，i和N均为自然数，i=1,2,...,N； 计算所述入口位置与药筐位的水平距离，将药筐位排成一个升序队列Q，在所述升序队列Q中，药筐位对应的越小，药筐位越靠近队头； 持续执行以下操作：当探测到所述入口位置存放有药筐且升序队列Q的长度≠0时，从升序队列Q的队头选择目标药筐位，控制所述药筐取放装置抓取位于所述入口位置的药筐，移动到所述目标药筐位，具体包括：控制所述药筐取放装置移动到所述入口位置，之后抓取位于所述入口位置的药筐并沿着预设路径移动到所述目标药筐位，之后，将所抓取的药筐放入所述目标药筐位，所述预设路径为所述入口位置与目标药筐位之间的直线路径，并将所抓取的药筐放入到所述目标药筐位中，从升序队列Q中删除队头的药筐位。

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