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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211464531.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人是由曹文熬;丁华锋;程鹏;任凯;崔俊;胡泊设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、动平台、连接法兰、末端执行器、五个驱动电机以及安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆二、连杆三、连杆四；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九；本发明采用混联结构实现五自由度运动以及两个同心连杆实现转角传动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度和超大工作空间等优势，在分拣领域和加工制造领域具有良好的应用前景。

本发明授权一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人在权利要求书中公布了：1.一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人，其特征在于：包括基座、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支；旋转平台与电机一的输出端固连，电机一固连在基座上；中间安装板与旋转平台通过桁架支撑杆固连；第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有电机二、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四；电机二固连在旋转平台上；连杆一与电机二输出端固连，与连杆二通过转动副一连接；连杆二与连杆三通过转动副二连接；连杆三与中间安装板通过转动副三连接、与连杆四通过转动副四连接；连杆四与动平台通过转动副五连接；转动副一的轴线与电机二输出轴、转动副二和转动副三的轴线平行，方向竖直向上；转动副三与转动副四的轴线垂直且相交；转动副四的轴线与转动副五的轴线平行；连杆一、连杆二、连杆三、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、转动副一、转动副二和转动副三，共同构成平行四边形机构；第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有电机三、连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九；电机三固连在旋转平台上；连杆五与电机三输出轴固连、与中间安装板通过转动副六连接；连杆六与连杆五固连、与连杆七通过转动副七连接；连杆七与连杆九通过转动副十连接；连杆八与中间安装板通过转动副八连接、与连杆九通过转动副九连接；连杆九与动平台通过转动副十一连接；转动副六的轴线与电机三输出轴的轴线共线、与转动副八和转动副七的轴线垂直；转动副八的轴线与转动副九的轴线垂直且相交；转动副九的轴线与转动副十的轴线垂直相交、与转动副十一的轴线平行；转动副十的轴线与连杆九的中心线共线；转动副六、转动副七、转动副十、转动副八和转动副九的轴线汇交于一点；连杆四、连杆八、连杆九、动平台、转动副四、转动副五、转动副九和转动副十一，共同构成平行四边形机构；电机四与动平台固连，连接法兰与电机四输出轴固连，电机五与连接法兰固连，末端执行器与电机五输出轴固连；电机四输出轴的轴线在竖直方向，与电机五输出轴的轴线相互垂直。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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