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龙图腾网获悉中国十九冶集团有限公司申请的专利一种自行式混凝土墩柱的裂缝检测机器人及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310159097.X，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种自行式混凝土墩柱的裂缝检测机器人及检测方法是由赵安宇;周泽林;刘洋;王凯;王毅;张莉;黄越寒设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行式混凝土墩柱的裂缝检测机器人及检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及混凝土裂缝检测技术领域，公开了一种自行式混凝土墩柱的裂缝检测机器人及检测方法，旨在解决实现混凝土墩柱裂缝自动检测的问题，检测机器人包括机器人本体、自行机械装置、激光测距装置和超声波装置，控制装置控制自行机械装置带动检测机器人在混凝土墩柱的表面上自行移动，同时根据测距数据判断检测机器人达到上升高度后，控制自行机械装置停止运行，并控制超声波装置获取混凝土墩柱当前位置的超声波数据，根据超声波数据进行裂缝检测，以及在检测时长达到预设时长后，继续控制自行机械装置带动检测机器人在混凝土墩柱的表面上移动。本发明实现了混凝土墩柱裂缝的自动检测，减少了用户操作，提高了检测效率，适用于较高的混凝土墩柱。

本发明授权一种自行式混凝土墩柱的裂缝检测机器人及检测方法在权利要求书中公布了：1.一种自行式混凝土墩柱的裂缝检测机器人，其特征在于，所述检测机器人包括：机器人本体、自行机械装置、激光测距装置、超声波装置和存储装置，所述机器人本体中设有控制装置，所述自行机械装置与机器人本体机械连接，所述控制装置分别与自行机械装置、激光测距装置、超声波装置和存储装置电性连接，所述激光测距装置、超声波装置和存储装置设置于机器人本体； 所述自行机械装置，用于将检测机器人固定在混凝土墩柱的表面，以及在控制装置的控制下带动检测机器人在混凝土墩柱的表面移动； 所述激光测距装置，用于实时获取测距数据，所述测距数据用于表示检测机器人的上升高度； 所述超声波装置，用于在控制装置的控制下获取混凝土墩柱当前位置的超声波数据； 所述存储装置，用于存储所述测距数据以及超声波数据； 所述控制装置，用于接收运行参数，根据所述运行参数控制自行机械装置带动检测机器人在混凝土墩柱的表面上自行移动，同时根据所述测距数据判断检测机器人的上升高度是否达到检测高度，当检测机器人的上升高度达到检测高度时，控制自行机械装置停止运行，并控制超声波装置获取混凝土墩柱当前位置的超声波数据，根据所述超声波数据对混凝土墩柱当前位置进行裂缝检测，以及在检测时长达到预设时长后，继续控制自行机械装置带动检测机器人在混凝土墩柱的表面上移动； 所述自行机械装置包括：电机、传动模块、主动轮、从动轮和辅助平衡装置，所述电机通过第一电磁阀与控制装置电性连接； 所述辅助平衡装置，用于将主动轮和从动轮固定在混凝土墩柱的表面； 所述控制装置具体用于控制第一电磁阀的开关，所述电机用于在第一电磁阀打开时运行，并在运行时通过传动模块带动主动轮转动，所述从动轮跟随主动轮转动，带动检测机器人在混凝土墩柱的表面移动； 所述辅助平衡装置包括：两个长条形支架、至少两个L型支架以及与支架数量相同的弹簧，所述两个长条形支架通过至少两个L型支架对称设置于机器人本体的两侧，所述弹簧的两端分别机械连接至L型支架的横向杆件和竖向杆件，各长条形支架的两端分别设有辅助轮，所述辅助轮在弹簧的弹力作用下固定在混凝土墩柱两侧表面。

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