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龙图腾网获悉浙江众合科技股份有限公司申请的专利基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310110396.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质是由常春;李邺;吴瑶;吕智锋;王玫设计研发完成，并于2023-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质，对激光雷达采集的隧道点云进行处理，先计算俯视图和侧视图两个方向的隧道趋势，再根据车辆行驶的限界范围对三维空间的点云进行过滤。通过点云能够较好拟合隧道趋势，实时获取当前位置的隧道走向，在此基础上通过隧道走向可以辅助列车进行点云过滤，去除隧道璧、信号灯等非障碍物干扰点云，为障碍物检测提供较好的预处理。

本发明授权基于点云的隧道趋势识别方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的隧道趋势识别方法,对激光雷达采集的隧道点云进行处理，其特征在于，包括如下步骤： 1将点云分别投影到yox和yoz两个平面，对应得到点云的俯视图和侧视图，其中，y方向为隧道中列车行驶的方向，x方向为列车行驶方向的垂直方向，且x方向与地面平行，z方向为地面的垂直方向； 2利用边缘提取算法，对俯视图和侧视图中的点云进行边界点的提取，分别记为点集points1和points2； 3去除points1和points2中异常点； 4对点集points1组成的轮廓，通过宽度阈值以及分支个数阈值，判断当前帧点云是否为岔道口点云，若为岔道口，执行步骤5，否则执行步骤6； 5将points1中的边界点区分为最左侧边界点points1_left和最右侧边界点points1_right，其中左右的划分是以隧道长度方向的中轴线进行区分，将points1_left和points1_right两组点集进行曲线拟合，得到俯视方向的隧道趋势； 6将points1中的边界点区分为最左侧边界点points1_left和最右侧边界点points1_right，其中左右的划分是以隧道长度方向的中轴线进行区分，计算points1_left和points1_right两组点集的点数差以及方差，根据点数阈值以及方差阈值判断选取points1_left还是points1_right进行曲线拟合，从而得到俯视方向的隧道趋势； 7将points2中的边界点区分为靠近地面一侧的点和远离地面一侧的点，选取靠近地面一侧的点进行曲线拟合，得到侧视方向的隧道趋势； 8将俯视和侧视两个方向的二维曲线进行合并，得到三维空间的曲线方程。

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