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龙图腾网获悉武汉中岩科技股份有限公司申请的专利一种正四面体的管道机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310075898.8，技术领域涉及：F16L55/40；该发明授权一种正四面体的管道机器人及其控制方法是由程俊锋;付海;谌四华;陈军;刘守华;杨永波;邹宇;毛勇强;赵普;柴露;高飞平设计研发完成，并于2023-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种正四面体的管道机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种正四面体的管道机器人及其控制方法，该正四面体的管道机器人在正四面体框架结构的顶角安装有切面转轴装置，通过控制处于正下方的底面上对应的3个顶角上的切面转轴装置旋转，由对应的切面转轴装置旋转带动相连接的行走机构旋转到该处于正下方的底面的下方，可实现所有外立面均可作为行走底座，从而在管道机器人发生翻车后能够实现自救；该正四面体的管道机器人能够原地360度绕中心点旋转，从而实现转向方便、转向范围小；该正四面体的管道机器人的车身设置为正四面体的框架结构，将控制系统设在框架结构内部，该正四面体的管道机器人整体结构体积紧凑，通过行走机构提供的动力，可适用于多种形状的管道环境。

本发明授权一种正四面体的管道机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种正四面体的管道机器人，所述管道机器人包括正四面体框架结构、切面转轴装置、行走机构以及控制系统，其特征在于，所述框架结构内部设置有控制系统，正四面体框架结构的4个顶角上均设置有切面转轴装置，所述切面转轴装置上设置有行走机构，所述切面转轴装置可带动所述行走机构旋转到处于正下方的底面的下方，所述切面转轴装置及行走机构与所述控制系统通讯连接； 所述切面转轴装置包括切面旋转驱动装置、切面横向轴承以及切面竖向轴承，所述切面旋转驱动装置设置在所述框架结构顶角的切面上，所述切面旋转驱动装置的内端与正四面体框架结构连接，并垂直于切面指向正四面体框架结构的中心，所述切面旋转驱动装置的外端连接有所述切面横向轴承，所述切面横向轴承的两端连接有所述切面竖向轴承，所述切面竖向轴承上可转动地连接有所述行走机构； 所述行走机构包括滑动机构、伸缩杆、球形轮，所述伸缩杆的两端连接有滑动机构，滑动机构与所述切面竖向轴承连接，所述伸缩杆的中部可转动的与所述球形轮连接，所述伸缩杆在所述滑动机构上滑动以改变所述球形轮的行进方向。

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