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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种多飞行器的协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310256336.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多飞行器的协同制导方法是由王伟;杨婧;王雨辰;苏政宇;陈柏霖;朱泽军;刘佳琪;李成洋;于之晨;李俊辉设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多飞行器的协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多飞行器的协同制导方法，该方法采用自适应律避免了自适应参数单调递增将引起的抖振现象，同时，考虑飞行器拦截目标特定的末端攻击角度约束，在视线法向上设计了基于固定时间收敛的非奇异终端滑模的自适应滑模制导律；在实现以特定角度攻击机动目标的同时，保证了制导系统固定收敛的特性，从而使得该制导律能够高效实现多飞行器以期望角度协同攻击机动目标，从而完成本发明。

本发明授权一种多飞行器的协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种多飞行器的协同制导方法，其特征在于，该方法中，多个飞行器各自采用相同的制导律获得过载指令，通过该过载指令控制飞行器飞向目标，最终多个飞行器同时以期望角度命中目标； 所述过载指令包括弹目连线方向上的加速度指令、与弹目连线方向垂直的俯仰方向加速度指令、与弹目连线方向垂直的偏航方向加速度指令； 所述制导律通过下式一、二、三获得过载指令： 其中，aMr,i表示第i个飞行器的弹目连线方向上的加速度指令；aMθ,i表示第i个飞行器的俯仰方向加速度指令；aMφ,i表示第i个飞行器的偏航方向加速度指令； x1,i、x2,i、x3,i、x4,i、x5,i、x6,i各自表示第i个飞行器的控制变量； θL,i表示第i个飞行器的视线倾角； 表示θL,i的导数，即第i个飞行器的视线倾斜角速度； φL,i表示第i个飞行器的视线偏角； 表示φL,i的导数，即第i个飞行器的视线偏转角速度； α1、β1、α2、β2、α3、β3各自表示设计参数,其取值都大于零； ηij表示第i个飞行器和第j个飞行器之间的通讯关系； tf,j表示第j个飞行器在t时刻预测的成功拦截目标的时刻； tf,i表示第i个飞行器在t时刻预测的成功拦截目标的时刻； 表示期望的终端攻击时刻； mr、nr、pr、qr、mθ、nθ、pθ、qθ、pφ、qφ都表示设计参数； βθ表示设计参数,其取值大于零； βφ表示设计参数,其取值大于零； sθ,i和sφ,i各自表示滑模变量； Υr,i表示自适应参数； Υθ,i表示自适应参数； Υφ,i表示自适应参数。

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