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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于运动对象的路径规划的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116113902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080105120.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于运动对象的路径规划的方法和装置是由M·P·察普夫;王炜;曾卓琦;孙昊设计研发完成，并于2020-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于运动对象的路径规划的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于运动对象的路径规划的方法。所述方法包括以下步骤：至少基于导航区域中的障碍物的位置、所述导航区域中的其他运动对象的当前位置和或当前规划路径以及所述导航区域中的其他运动对象的历史位置生成多个代价地图层101；基于所述多个代价地图层生成主代价地图102；基于所述主代价地图规划至目标位置的路径103。本发明还涉及一种用于运动对象的路径规划的装置。本发明还涉及一种用于运动对象的控制器、一种运动对象以及一种计算机可读存储介质。

本发明授权用于运动对象的路径规划的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于运动对象的路径规划的方法，所述方法包括以下步骤： 至少基于导航区域中的障碍物的位置、所述导航区域中的其他运动对象的当前位置和或当前规划路径以及所述导航区域中的其他运动对象的历史位置生成多个代价地图层； 基于所述多个代价地图层生成主代价地图； 基于所述主代价地图规划至目标位置的路径， 其中，基于所述导航区域的静态地图生成第一代价地图层； 基于导航期间由所述运动对象检测到的障碍物的当前位置生成第二代价地图层； 基于所述其他运动对象的当前位置和或当前规划路径生成第三代价地图层； 基于所述其他运动对象在预给定的时间段内的历史位置生成第四代价地图层； 其中，基于所述第一代价地图层、所述第二代价地图层、所述第三代价地图层和所述第四代价地图层生成所述主代价地图， 其中，当生成所述主代价地图时，为所述多个代价地图层分配权重值，其中，所述多个代价地图层中的每个代价地图层的代价值以所分配的权重值相加或平均，以产生所述主代价地图， 其中，基于所述其他运动对象在预给定的时间段内的历史位置生成密度图，以及基于所述密度图生成所述第四代价地图层，其中，所述密度图以密度分布的形式表示所述其他运动对象在预给定的时间段内的历史运动模式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人罗伯特·博世有限公司，其通讯地址为：德国斯图加特；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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