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龙图腾网获悉徐州徐工挖掘机械有限公司申请的专利一种结构件的空间位姿识别系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310032674.9，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种结构件的空间位姿识别系统及方法是由谢春雷;方荣超;丁贺;王河;赵小辉;王浩;蔡宇设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构件的空间位姿识别系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于焊接自动化技术领域，具体涉及一种结构件的空间位姿识别系统及方法。该系统包括机械手、结构光轨迹扫查仪、控制器；结构光轨迹扫查仪用于拍摄工件的待焊接头图片并将工件的待焊接头的图片发送至控制器；控制器用于，控制机械手带动结构光轨迹扫查仪沿工件的待焊接头移动并使结构光轨迹扫查仪与工件的待焊接头保持预设距离及预设夹角，根据工件的待焊接头的图片识别工件的待焊接头的中心线的坐标，以及，控制机械手带动焊枪沿着待焊接头的中心线移动进行焊接。本发明通过扫描得出精确的焊前接头焊接轨迹，依据拟合的焊缝中心点坐标曲线自动控制焊枪的轨迹运动，减少人工示教，提高效率。

本发明授权一种结构件的空间位姿识别系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种结构件的空间位姿识别系统，其特征在于，包括机械手、结构光轨迹扫查仪、控制器； 所述结构光轨迹扫查仪用于拍摄工件的待焊接头图片并将工件的待焊接头的图片发送至所述控制器； 所述控制器用于，控制所述机械手带动结构光轨迹扫查仪沿工件的待焊接头移动并使结构光轨迹扫查仪与工件的待焊接头保持预设距离及预设夹角，根据工件的待焊接头的图片识别工件的待焊接头的中心线的坐标，以及，控制机械手带动焊枪沿着待焊接头的中心线移动进行焊接； 所述控制器按下述步骤识别工件的待焊接头的中心线的坐标： 采用RNN神经网络提取每一帧工件的待焊接头的图片中包含待焊区域的核心区域，通过直线检测法提取核心区域内激光条纹的中心线，获取激光条纹的中心线的交点得到第帧工件的待焊接头的图片中焊缝坡口边缘第一特征点的像素坐标和第二特征点的像素坐标；，为工件的待焊接头的图片的总数； 将焊缝坡口边缘第一特征点的像素坐标和第二特征点的像素坐标转化为结构光轨迹扫查仪下的三维坐标、； 对焊缝坡口边缘第一特征点的三维坐标的集合进行曲线拟合得到样条曲线的坐标；对焊缝坡口边缘第二特征点的三维坐标的集合进行曲线拟合得到样条曲线的坐标： ， ， 其中，为样条曲线的坐标，为求取样条曲线时的第i个k阶拟合参数；为样条曲线的坐标，为求取样条曲线时的第i个k阶拟合参数； 通过样条曲线的坐标、样条轨迹曲线的坐标求取工件的待焊接头的中心线的坐标； 所述结构光轨迹扫查仪还用于，拍摄工件的已焊焊缝图片并将工件的已焊焊缝图片发送至所述控制器； 所述控制器还用于根据工件的已焊焊缝的图片识别工件的焊缝质检中心线的坐标和焊缝最高点所在直线的坐标。

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