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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111383319.3，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统是由徐志刚;位亚强;贺云;刘勇;孙银金;李木岩;白鑫林设计研发完成，并于2021-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统，包括目标卫星模拟单元、操控卫星模拟单元、空间机械臂，且操控卫星模拟单元一侧设有空间机械臂，还包括架体、悬吊平衡重力单元和支撑单元，其中支撑单元设于架体内部，且所述支撑单元中部设有光滑平台，目标卫星模拟单元下端和操控卫星模拟单元下端分别通过对应的气浮单元支撑，且气浮单元可移动地设于所述光滑平台上，所述悬吊平衡重力单元可移动地设于所述架体上侧，且所述悬吊平衡重力单元下侧设有移动架，所述移动架下侧设有可移动的吊挂机构，所述吊挂机构设有可升降的钢丝绳与空间机械臂连接。本发明采用气浮和悬吊技术模拟太空失重环境，便于验证空间机器人的各项创新技术。

本发明授权一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统在权利要求书中公布了：1.一种用于空间机器人的空间操控全物理试验系统，包括目标卫星模拟单元、操控卫星模拟单元和空间机械臂，且操控卫星模拟单元一侧设有空间机械臂，其特征在于：包括架体6、悬吊平衡重力单元1和支撑单元2，其中支撑单元2设于架体6内部，且所述支撑单元2中部设有光滑平台202，目标卫星模拟单元4下端和操控卫星模拟单元5下端分别通过对应的气浮单元7支撑，且气浮单元7可移动地设于所述光滑平台202上，所述悬吊平衡重力单元1可移动地设于所述架体6上侧，且所述悬吊平衡重力单元1下侧设有移动架102，所述移动架102下侧设有可移动的吊挂机构101，所述吊挂机构101设有可升降的钢丝绳1016与空间机械臂3连接； 所述吊挂机构101包括吊挂移动座1011、卷扬机1012、电动缸1013、定滑轮1014、动滑轮1015和钢丝绳1016，其中吊挂移动座1011上端与所述移动架102滑动连接，卷扬机1012、电动缸1013、定滑轮1014、动滑轮1015均设于所述吊挂移动座1011中，且定滑轮1014固设于吊挂移动座1011内，动滑轮1015通过所述电动缸1013驱动垂直移动，钢丝绳1016一端依次绕过所述定滑轮1014和动滑轮1015后缠绕于所述卷扬机1012上，另一端伸出所述吊挂移动座1011后与所述空间机械臂3连接； 所述悬吊平衡重力单元1设有横梁103，所述移动架102上侧与所述横梁103滑动连接，所述横梁103上设有移动架驱动齿条，所述移动架102上侧设有移动架驱动电机1021，且所述移动架驱动电机1021的输出轴上设有移动架齿轮与所述移动架驱动齿条啮合； 所述横梁103两端设有横梁移动座104分别与所述架体6对应侧的侧梁滑动连接，所述架体6的侧梁上设有横梁移动齿条，所述横梁移动座104上设有横梁驱动电机，且所述横梁驱动电机的输出轴上设有横梁驱动齿轮与所述横梁移动齿条啮合； 与空间机械臂3连接的吊挂机构101的三维运动轨迹以及操控卫星模拟单元4、目标卫星模拟单元5在支撑单元2上的运动轨迹根据空间机械臂3运动轨迹获得；悬吊重力平衡单元1中的横梁103、移动架102以及吊挂机构101中的吊挂移动座1011根据与空间机械臂3连接的吊挂机构101的三维运动轨迹以及操控卫星模拟单元4、目标卫星模拟单元5在支撑单元2上的运动轨迹进行运动策略设计。

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