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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211724162.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法是由周小川;赵万忠;王春燕;汪桉旭;叶宇林;李威设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法，包括：步骤1，实时采集相关道路及行人信息；步骤2，建立道路出入口势函数和道路边界势函数；步骤3，考虑行人危险等级和机动等级，建立基于模糊规则的行人动态势函数；步骤4，综合叠加道路出入口势函数、道路边界势函数和行人动态势函数得到考虑行人轨迹的合力势场，基于合力势场，按照梯度下降的方法规划车辆的轨迹。本发明不仅考虑道路变化趋势以及道路边界范围，通过建立道路出入口势函数和道路边界势函数详细刻画了道路风险场，而且加入了行人的交互动态，能够更准确刻画人车混行的交通场景。

本发明授权一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑动态行人交互的智能汽车轨迹规划方法，其特征在于，步骤如下： 步骤1：实时采集相关道路及行人信息； 步骤2：建立道路出入口势函数和道路边界势函数； 步骤3：考虑行人危险等级和机动等级，建立基于模糊规则的行人动态势函数； 步骤4：综合叠加道路出入口势函数、道路边界势函数和行人动态势函数得到考虑行人轨迹的合力势场，基于合力势场，按照梯度下降的方法规划车辆的轨迹； 所述步骤1中采集的信息具体包括：道路前方变化情况、道路边界范围、行人运动轨迹、行人类别； 所述步骤2中的道路出入口势函数和道路边界势函数分别为： Urep-re＝αy-Y02 式中，Urep-re是道路出入口势函数，Uatt-rb是道路边界势函数；Y0是道路长度，L是道路横向宽度，xl是道路中心线横向位置，x和y是道路横纵向位置，α是道路出入口势函数系数，β是道路平面势函数系数，v是车辆速度，vlim是道路的最大限速； 所述步骤3中对行人采用圆形障碍物势场，在道路中行人障碍物的作用范围为： X-Xt2+Y-Yt2＝γ 式中，X、Y分别是横向和纵向的位置坐标，Xt和Yt分别是行人质心的横坐标、纵坐标；γ是归一化系数。

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