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龙图腾网获悉浙江西子势必锐航空工业有限公司;泉州装备制造研究所;浙江大学申请的专利一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310227399.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法是由田平风;傅云;梅标;孔繁强;朱伟东设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法，涉及飞机数字化装配制造领域，包括以下步骤：S10：末端执行器中某个单元工作时，从工作位置移开其他单元，将该单元移动到工作位置；S20：调整末端执行器位姿使制孔方向与试切板法矢重合，末端执行器在试切板上加工标定孔；S30：通过基于视觉单元的工业相机测量S20中的标定孔，采用基准孔特征分割与检测方法，获得标定孔在图像坐标系中的像素直径和像素位置坐标；S40：通过孔探单元测量在S30中标定孔实际直径，计算工业相机内参数，实现制孔系统的视觉单元在机标定。保证测量定位精度同时降低成本，提高机器人制孔系统工作的效率和定位精度，不需要人工干预，提高标定过程的效率和便捷性。

本发明授权一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人制孔系统的视觉单元在机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S10：机器人制孔系统末端执行器中某个单元工作时，从工作位置移开其他单元，将该单元移动到设于末端执行器几何对称面的工作位置； S20：调整末端执行器位姿使制孔方向与试切板法矢重合，末端执行器在试切板上加工标定孔； S30：通过基于视觉单元的工业相机测量S20中的标定孔，采用基准孔特征分割与检测方法，获得标定孔在图像坐标系中的像素直径和像素位置坐标； S40：通过孔探单元测量在S30中标定孔的实际直径，计算视觉单元中工业相机内参数，求解标定孔在相机坐标系中位置坐标，再求解机器人制孔系统手眼关系，实现制孔系统的视觉单元在机标定； 所述S30中，基于深度学习的基准孔特征分割与检测方法包括以下步骤： S31：采用视觉单元的工业相机拍摄基准孔，计算基准孔原始图像的视觉显著性图像，将其显著性值归一化为区间内的整数，然后设置合适的固定阈值对视觉显著性图像进行阈值化得到其二值图； S32：将视觉显著性图像阈值化后得到的二值图作为基准孔图像的半监督语义标签，建立用于一个小型基准孔特征分割U-Net深度神经网络，采用指数线性单元代替修正线性单元，采用池化索引并在每个卷积层的尾部添加dropblock，并采用可变形卷积，基于基准孔图像的半监督语义标签训练基准孔特征分割U-Net网络，每一次训练结束后，利用形态学方法对基准孔特征分割U-Net深度神经网络模型预测的基准孔特征区域进一步优化，得到语义标签，实现基准孔特征分割U-Net深度神经网络迭代训练； S33：采用轮廓跟踪算法，对基准孔特征分割U-Net深度神经网络输出的基准孔特征二值分割图像中的边缘轮廓进行检索，得到基准孔轮廓，在检索到的轮廓中随机选取个点，拟合备选椭圆，计算与基准孔轮廓点与各备选椭圆之间的距离，统计各备选椭圆指定距离容差范围内的轮廓点数量，将数量最多的备选椭圆作为基准孔特征的椭圆拟合结果。

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