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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利一种标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111452554.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定方法、装置、电子设备及存储介质是由王海川;唐逸之;谢非设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质；本申请实施例可以基于当前时刻视觉传感器的外参，通过视觉传感器采集当前帧图像；建立当前帧图像对应的坐标系集合，并确定坐标系集合中坐标系之间的转换关系；根据转换关系更新当前时刻视觉传感器的外参；获取外参数据集，外参数据集包括当前时刻及历史时刻下视觉传感器的外参；根据外参数据集确定标定数值，标定数值为频次出现最多的差异数值；差异数值为视觉传感器的外参对应的不同数值；将标定数值赋值给视觉传感器的外参，以完成视觉传感器的外参标定。在本申请实施例中，能够精确且快速标定出视觉传感器外参，由此，本方案提升了视觉传感器外参标定的精度以及鲁棒性。

本发明授权一种标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，包括： 基于当前时刻视觉传感器的外参，通过所述视觉传感器采集当前帧图像； 建立所述当前帧图像对应的坐标系集合，并确定所述坐标系集合中坐标系之间的转换关系； 根据所述转换关系更新当前时刻所述视觉传感器的外参，以得到当前时刻标定的视觉传感器偏航角；根据当前时刻标定的视觉传感器偏航角对所述视觉传感器的偏航角进行修正，获得修正后的所述视觉传感器的偏航角；基于所述修正后的所述视觉传感器的偏航角，通过所述视觉传感器采集新的第二图像；确定所述第二图像对应的第三特征点筛选图；获取所述第三特征点筛选图中当前行驶车道对应的车道线；将所述第三特征点筛选图中当前行驶车道对应的车道线分别记为第一车道线和第二车道线；在所述第三特征点筛选图中确定所述第一车道线与第一坐标轴之间的第一截距、以及所述第二车道线与所述第一坐标轴之间的第二截距；根据所述第一截距以及所述第二截距确定视觉传感器高度；其中，所述第三特征点筛选图采用以下方式得到：根据转换关系将像素坐标系下的所述第二图像转换到世界坐标系下的第一预设平面，获得第一车道线特征点转换图，对第一车道线特征点转换图中转换后的车道线特征点进行特征点筛选，得到所述第三特征点筛选图；所述第一坐标轴为所述第三特征点筛选图的横向坐标轴； 获取外参数据集，所述外参数据集包括当前时刻以及历史时刻下所述视觉传感器的外参，所述历史时刻包括当前时刻之前的时刻； 根据所述外参数据集确定标定数值，所述标定数值为频次出现最多的差异数值；所述差异数值为所述视觉传感器的外参对应的不同数值； 将所述标定数值赋值给所述视觉传感器的外参，以完成所述视觉传感器的外参标定。

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