三菱电机株式会社清水雄司获国家专利权
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龙图腾网获悉三菱电机株式会社申请的专利路径生成装置及行驶辅助控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116234740B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080106006.0，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权路径生成装置及行驶辅助控制装置是由清水雄司;真锅宏规;西胁和弘设计研发完成，并于2020-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本路径生成装置及行驶辅助控制装置在说明书摘要公布了：车辆的路径生成装置110包括生成车辆的目标路径的目标路径生成部101、设定相对于目标路径的横向的校正量即横向位置校正量的横向位置校正量设定部102、以及基于目标路径和横向位置校正量运算校正路径的目标路径校正部103。
本发明授权路径生成装置及行驶辅助控制装置在权利要求书中公布了：1.一种路径生成装置，其特征在于，包括： 生成车辆的目标路径的目标路径生成部、设定相对于所述目标路径的横向的校正量即横向位置校正量的横向位置校正量设定部、以及基于所述横向位置校正量运算校正路径的目标路径校正部， 所述横向位置校正量设定部将从第一横向位置校正量向第二横向位置校正量的阶跃输入作为所述横向位置校正量来输出，将所述第一横向位置校正量和所述第二横向位置校正量中的一方设定为零，将另一方设定为零以外的值， 所述目标路径校正部对所述横向位置校正量进行过滤处理，计算所述过滤处理的输出值作为过滤处理后的横向位置校正量， 所述目标路径由相对于车辆的目标路径的横向位置、姿势角以及路径曲率来表示， 所述校正路径由相对于车辆的校正路径的横向位置、姿势角以及路径曲率来表示， 对滤波处理后的当前的横向位置校正量进行微分来计算当前的目标横向速度，对滤波处理后的当前的横向位置校正量进行二阶微分来计算当前的目标横向加速度，利用滤波处理后的当前的横向位置校正量来校正相对于车辆的当前的所述目标路径的横向位置并计算当前的所述校正路径的横向位置，利用当前的所述目标横向速度来校正相对于车辆的当前的所述目标路径的姿势角并计算当前的所述校正路径的姿势角，利用当前的所述目标横向加速度来校正当前的所述目标路径的曲率并计算当前的所述校正路径的曲率。
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