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龙图腾网获悉中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种基于障碍物的路径规划方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116263603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211136919.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于障碍物的路径规划方法、装置、设备和存储介质是由沙建发设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于障碍物的路径规划方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于障碍物的路径规划方法、装置、计算设备和存储介质。根据本发明提供的技术方案，采用栅格法建立工作环境的二维地图模型，根据工作环境中的障碍物信息，在二维地图模型中对障碍物进行标记，并确定各个第一标记点，将各个第一标记点存储值障碍物信息列表中；二维地图模型中还记录有路径规划的起点和终点；根据起点以及障碍物信息列表确定候选点，构建候选列表；从候选列表中提取候选点建立路径，并基于路径的成本值进行路径规划，直至候选列表为空时得到从起点至终点的目标路径。通过本发明基于数量很少的障碍物边缘的交点来绕行障碍物，提升了所生成路径的平滑度，并减少了计算最优路径的过程，提高了计算效率。

本发明授权一种基于障碍物的路径规划方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于障碍物的路径规划方法，其特征在于，包括： 采用栅格法建立工作环境的二维地图模型，根据所述工作环境中的障碍物信息，在所述二维地图模型中对障碍物进行标记，并确定各个第一标记点，将各个第一标记点存储至障碍物信息列表中；所述二维地图模型中还记录有路径规划的起点和终点； 根据所述起点以及所述障碍物信息列表确定候选点，构建候选列表； 从所述候选列表中提取候选点建立路径，并基于所述路径的成本值进行路径规划，直至所述候选列表为空时得到从所述起点至所述终点的目标路径； 其中，所述根据所述起点以及所述障碍物信息列表确定候选点，构建候选列表进一步包括： 在路径规划初始化时，将所述起点作为候选点存储至所述候选列表中； 在路径规划过程中，若当前点与所述终点之间的连线经过障碍物，则从所述障碍物信息列表中提取所述连线所经过的第一个障碍物对应的第一标记点并加入临时列表中，从所述临时列表中提取当前点可以直达的第一标记点作为第二标记点，计算从所述当前点到所述第二标记点的成本值，将所述成本值小于或等于所述第二标记点自身的成本值的第二标记点作为候选点存储至所述候选列表中，并更新作为候选点的所述第二标记点的成本值以及所述第二标记点的路径。

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