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龙图腾网获悉北京勤牛创智科技有限公司申请的专利一种多自由度桌面机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310184728.3，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种多自由度桌面机械臂是由李飞;贾敏;贺禹;赵博轩;吴新栗;王乾设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度桌面机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种多自由度桌面机械臂，驱动组件包括驱动器安装件，驱动器安装件包括底壁和两个侧壁，第一轴驱动器安装在所述底壁上，并位于两个所述侧壁之间；第二轴驱动器和第三轴驱动器分别安装在所述侧壁上，并对称布置；两个所述侧壁上还对称设置有竖槽，驱动板插入所述竖槽中，并位于所述第一轴驱动器与所述第二轴驱动器和第三轴驱动器的组合体之间，所述驱动板与所述第一轴驱动器与所述第二轴驱动器和第三轴驱动器通过控制线电连接。本发明提供的多自由度桌面机械臂，驱动板布置合理，便于安装时备线，可以减少过多裸露外线，防止机械臂工作过程中连接线产生不必要的缠绕；机械臂的结构简单，安装方便，调试效率高，便于加工制造。

本发明授权一种多自由度桌面机械臂在权利要求书中公布了：1.一种多自由度桌面机械臂，包括底座组件，驱动组件，大臂组件，小臂组件和末端执行组件，驱动组件，大臂组件，小臂组件和末端执行组件安装在所述底座组件上，其特征在于，驱动组件包括驱动器安装件，驱动器安装件包括底壁和两个侧壁，第一轴驱动器安装在所述底壁上，并位于两个所述侧壁之间；第二轴驱动器和第三轴驱动器分别安装在所述侧壁上，并对称布置；两个所述侧壁上还对称设置有竖槽，驱动板插入所述竖槽中，并位于所述第一轴驱动器与所述第二轴驱动器和第三轴驱动器的组合体之间，所述驱动板与所述第一轴驱动器与所述第二轴驱动器和第三轴驱动器通过控制线电连接； 所述驱动组件还包括驱动基座；所述底壁上与所述第一轴驱动器相对的一侧设置有连接部；所述连接部通过轴承旋转支撑在所述驱动基座上，固定螺栓穿过所述驱动基座和驱动器安装件，通过螺母将所述驱动基座和驱动器安装件连接； 两个所述侧壁上还设置有螺栓固定轴；大臂组件包括大臂和大臂驱动轮；所述大臂和大臂驱动轮固连，并旋转支撑在所述螺栓固定轴的一端，大臂驱动轮通过同步带传动装置与所述第二轴驱动器传动连接； 所述小臂组件包括小臂、小臂驱动轮、连杆驱动件和小臂连杆；所述小臂的臂体与所述大臂链接，所述小臂的一端与所述小臂连杆的一端链接，所述小臂连杆的另一端与所述连杆驱动件铰接；所述连杆驱动件与小臂驱动轮固连，并旋转支撑在所述螺栓固定轴的另一端；所述小臂驱动轮通过同步带传动装置与所述第三轴驱动器传动连接； 所述竖槽设置有通孔；所述驱动板上设置有安装缺口；固定销穿过所述通孔后卡入所述安装缺口中； 所述驱动板设置有霍尔传感器，所述霍尔传感器与所述驱动板的基体垂直，并靠近所述驱动基座；所述驱动基座靠近所述驱动板的一侧端面上安装有磁铁；所述磁铁与所述霍尔传感器配合安装；所述驱动板上与所述霍尔传感器相对的一侧设置有大臂行程开关和小臂行程开关；大臂上设置有大臂凸起，所述大臂凸起与所述大臂行程开关配合安装；所述小臂连杆上设置有小臂凸起，所述小臂凸起与所述小臂行程开关配合安装； 所述大臂上设置有第一水平仪安装槽，所述小臂上设置有第二水平仪安装槽；所述第一水平仪安装槽和第二水平仪安装槽用于安装圆柱水平仪。

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