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龙图腾网获悉天津大学申请的专利无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310059022.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置是由左志强;王浩宇;王一晶设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法、装置、设备及存储介质，可以应用于无人驾驶运动控制技术领域。该方法包括：根据无人驾驶车辆的横向偏移误差方程、航向角误差方程和纵向速度误差方程，构建切换半耦合模型，其中，切换半耦合模型包括纵向动力学模块和横向动力学模块；基于时间触发设计二阶段自抗扰控制策略；基于二阶段自抗扰控制策略，根据纵向动力学模块，设计纵向抗扰控制器，以控制无人驾驶车辆的纵向速度；以及基于二阶段自抗扰控制策略，根据横向动力学模块，设计横向抗扰切换控制器，以控制无人驾驶车辆的航向角和横向偏移。

本发明授权无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶车辆横纵向切换半耦合控制方法，包括： 根据无人驾驶车辆的横向偏移误差方程、航向角误差方程和纵向速度误差方程，构建切换半耦合模型，其中，所述切换半耦合模型包括纵向动力学模块和横向动力学模块； 基于时间触发设计二阶段自抗扰控制策略，包括：对目标系统进行扩张，得到扩张状态系统，其中，所述目标系统表征带有内部不确定性和外部扰动的非线性单输入单输出系统；根据所述扩张状态系统，设计扩张状态观测器；根据所述扩张状态观测器，设计所述二阶段自抗扰控制策略； 其中，所述根据所述扩张状态观测器，设计所述二阶段自抗扰控制策略包括如下公式一和二： 其中，为所述目标系统的状态变量， 为所述扩张状态观测器的状态变量，表示所述扩张状态 系统的状态变量，为扩张状态系统矩阵，为扩张状态系统控制输入矩阵，为常值控制 增益，为系统控制量，为扩张状态观测器增益，]为 线性状态反馈增益，为非线性反馈增益，为非线性函数，为过渡时刻，； 基于所述二阶段自抗扰控制策略，根据所述纵向动力学模块，设计纵向抗扰控制器，以控制所述无人驾驶车辆的纵向速度；以及 基于所述二阶段自抗扰控制策略，根据所述横向动力学模块，设计横向抗扰切换控制器，以控制所述无人驾驶车辆的航向角和横向偏移。

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