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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种静态非稳定轮式移动机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140677.4，技术领域涉及：B62K11/00；该发明授权一种静态非稳定轮式移动机器人及其控制方法是由管贻生;曾俊皓;贺思汉设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静态非稳定轮式移动机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及双轮平衡车的技术领域，更具体地，涉及一种静态非稳定轮式移动机器人及其控制方法，包括设于所述前板的第一平衡装置、连接于所述第一平衡装置输出端的第一配重块、设于所述后板的第二平衡装置、及连接于第二平衡装置输出端的第二配重块，本发明的一种静态非稳定轮式移动机器人在进行急转弯时，通过控制分别设于前板和后板的第一配重块和第二配重块转动所形成的扭矩会产生抵消机器人倾倒的力矩，以维持机器人在转弯过程中的平衡状态，延长机器人转弯过程中的平衡状态的时间，从而实现机器人进行最小转弯半径的急转弯，满足狭窄区域内高效灵活的转弯需求，有效解决了现有技术中转弯半径过大、转弯不稳定的技术问题。

本发明授权一种静态非稳定轮式移动机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种静态非稳定轮式移动机器人，其特征在于：包括前板100、转动连接于所述前板100的后板200、分别转动设于所述前板100和所述后板200的轮架300、转动装配于所述轮架300的脚轮310、设于所述前板100的第一平衡装置400和第一配重块410、设于所述后板200的第二平衡装置500和第二配重块510，所述第一平衡装置400可控制所述第一配重块410相对所述前板100平面移动且驱动所述第一配重块410转动，所述第二平衡装置500可控制所述第二配重块510相对所述后板200平面移动且驱动所述第二配重块510转动，所述第一配重块410和第二配重块510的移动方向垂直于所述前板100相对所述后板200的转轴； 所述第一平衡装置400包括第一驱动装置430及一端连接于所述第一驱动装置430的输出端的第一摆杆440，所述第一配重块410转动连接于所述第一摆杆440的另一端，所述第一驱动装置430可驱动所述第一摆杆440绕一端转动，所述第一配重块410内设有用于驱动自身相对所述第一摆杆440转动的第二驱动装置；所述第二平衡装置500包括第三驱动装置530及一端连接于所述第三驱动装置530的输出端的第二摆杆540，所述第二配重块510转动连接于所述第二摆杆540的另一端，所述第三驱动装置530可驱动所述第二摆杆540绕一端转动,所述第二配重块510内设有用于驱动自身相对所述第二摆杆540转动的第四驱动装置； 所述前板100设有控制器600，所述前板100前端和所述后板200后端分别设有用于检测横滚角的惯性测量单元700，所述第一驱动装置430和第三驱动装置530分别连接有用于检测转角和转速的第一传感器，所述第二驱动装置和第四驱动装置分别连接有用于检测转速和转动加速度的第二传感器，所述脚轮310连接有用于检测转速的第三传感器，所述惯性测量单元700、第一传感器、第二传感器以及第三传感器均信号连接于所述控制器600，所述第一驱动装置430、第二驱动装置、第三驱动装置530以及第四驱动装置均信号连接于所述控制器600。

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