许昌许继风电科技有限公司刘伟鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉许昌许继风电科技有限公司申请的专利一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116378899B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310197630.1，技术领域涉及：F03D7/04；该发明授权一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法是由刘伟鹏;卢晓光;王朝东;唐涛;李延青;刘栋;骆坚强;张小伟;徐奉友;刘心社设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法，属于风力发电控制技术领域。本发明利用分布式主从运动控制器，实现多电机偏航驱动协调控制系统，使风力风电机组多电机偏航驱动机构的偏航电机运动控制器均衡分布控制，同时利用主从偏航电机运动控制器的跟随协调控制，实现分布式的多电机运动控制器在偏航运动过程中同步运动控制，避免了多台偏航电机在运行时由于不同步的追尾现象以及偏航系统各驱动小齿和偏航大齿的受力形成追咬的机械损失。
本发明授权一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式主从协调多轴驱动的偏航运行控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤： 将偏航电机化分为主偏航电机和从偏航电机，并使主偏航电机均衡分布在偏航轴承上，从偏航电机均衡分布在每个主偏航电机两侧，为每个主偏航电机配置主偏航电机控制器，为每个从偏航电机配置从偏航电机控制器； 通过主运动控制器接收偏航控制单元下发的速度和转矩命令，并根据接收到的速度和转矩命令控制主偏航电机，同时协调对应的从运动控制器的跟随运动状态，来完成多台偏航电机的同步工作；通过从运动控制器根据主运动控制器的运动状态信息，执行响应驱动从偏航电机响应跟随的速度和转矩运动状态； 所述的偏航控制单元在进行偏航控制时向主运动控制器分配正反方向驱动命令，协调主运动控制器控制偏航方向的主偏航电机逐步加载转速，并控制其他主偏航电机调节反向转速，使偏航驱动机构的偏航小齿轮缓慢啮合偏航轴承的大齿，待齿轮间隙补偿完成后，主运动控制器分别调节各主偏航电机输出正反向平衡力矩。
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