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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116402899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262404.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法是由钟凯;李彬;李中伟;靳晓博;张攀设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法，首先由远心相机拍摄多个位姿下的平面标定板图像和投影仪投影到平面标定板上的光栅条纹图像，以及使用正投影成像模型标定远心相机的初始参数；然后，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点，这些特征点仅用来补全缺失的远心相机旋转矩阵参数；最后，构造远心相机成像的重投影误差模型，非线性优化远心相机的所有参数。本发明在补全缺失的旋转矩阵参数时不需要引入额外的升降台等设备，提升了标定过程的灵活性；另外，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点仅用来补全远心相机旋转矩阵缺失的参数，有效地减小了投影仪标定结果的传递误差，提高了结果的可靠性和精度。

本发明授权一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法在权利要求书中公布了：1.一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法，其特征在于，包括： S1，采用投影仪分别向各位姿下的平面标定板投影相移光栅条纹图像，由远心相机获取此时平面标定板的第一图像；由远心相机获取所述投影仪未投影时，所述各位姿下的平面标定板的第二图像； S2，对所述第一图像进行解相得到所述平面标定板上的标定特征点在所述投影仪内部的坐标，以获取所述投影仪相对所述各位姿下的平面标定板坐标系的外参； S3，根据所述标定特征点在所述第二图像上的坐标，采用正投影成像模型获取所述远心相机的初始内参和相对所述各位姿下的平面标定板坐标系的初始外参；其中，所述初始外参中的远心相机旋转矩阵不完整； S4，根据所述投影仪的外参，分别将各位姿作为目标位姿，将其它位姿下的标定特征点转换至目标位姿下得到Z轴坐标不为零的三维特征点；基于所述三维特征点的坐标确定所述远心相机旋转矩阵中缺失的元素，以得到所述远心相机相对所述目标位姿下的平面标定板坐标系的完整外参； S5，对所述初始内参和完整外参进行优化，以降低所述远心相机成像的重投影误差，最终得到所述远心相机的内参和外参。

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