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龙图腾网获悉吉林大学;东北电力大学申请的专利一种激光雷达点云与图像配准的方法、装置及智能终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116433737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310466475.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种激光雷达点云与图像配准的方法、装置及智能终端是由刘博;倪洪印;王健;王莹设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达点云与图像配准的方法、装置及智能终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载激光雷达点云与图像配准的方法，所述方法包括：获取同一时空下的车载激光雷达采集的点云数据和相机采集的图像数据；根据点云数据，得到棋盘格边界三维点云特征；根据图像数据，得到棋盘格边界二维特征；根据棋盘格边界三维点云特征和棋盘格边界二维特征进行配准，得到外部校准矩阵；根据外部校准矩阵，进行点云配准。本发明能够自动化地将激光雷达和相机测得的不同维度的数据进行多种算法的减小误差处理，并借助棋盘格实现高精度的配准。

本发明授权一种激光雷达点云与图像配准的方法、装置及智能终端在权利要求书中公布了：1.一种车载激光雷达点云与图像配准的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取同一时空下的车载激光雷达采集的点云数据和相机采集的图像数据； 根据所述点云数据，得到棋盘格边界三维点云特征； 根据所述图像数据，得到棋盘格边界二维特征； 根据所述棋盘格边界三维点云特征和所述棋盘格边界二维特征进行配准，得到外部校准矩阵； 根据所述外部校准矩阵，进行点云配准； 所述根据所述图像数据，得到棋盘格边界二维特征，包括： 通过元素特征点检测棋盘格内部角点，并通过相似度定位棋盘格，得到棋盘格边界二维特征； 通过棋盘角点检测算法，对所述图像数据进行检测，得到二维角点； 将所述二维角点排序，得到索引关系； 所述根据所述棋盘格边界三维点云特征和所述棋盘格边界二维特征进行配准，得到外部校准矩阵，包括： 将所述棋盘格边界三维点云特征的点云数据展开至二维平面，得到二维点云特征； 根据所述索引关系，得到棋盘格边界三维-二维角点对的关联关系； 根据所述关联关系对每一帧数据中的所述二维点云特征和所述棋盘格边界二维特征进行配准，得到外部校准矩阵； 所述根据所述关联关系对每一帧数据中的所述二维点云特征和所述棋盘格边界二维特征进行配准，得到外部校准矩阵，包括： 根据激光雷达坐标系与相机坐标系的位姿关系，对任一帧数据中的所述三维角点和二维角点采用基于RANSCA的PnP位姿估计算法进行求解，得到初始解矩阵; 根据所述初始解矩阵，对每一帧数据进行三维-二维投影，得到二维棋盘估计； 将所述棋盘格边界二维特征作为伪真值，并根据所述二维棋盘估计和伪真值，得到计算重投影误差，并设置误差目标阈值； 将所述重投影误差与所述误差目标阈值进行比较，若所述重投影误差大于所述误差目标阈值，则删除所述重投影误差对应的二维棋盘估计，并更新所述初始解矩阵； 重新执行所述对任一帧数据中的所述三维角点和二维角点，采用基于RANSCA的PnP位姿估计算法，得到初始解矩阵的步骤，直到每一帧数据中的重投影误差小于或等于所述误差目标阈值为止，得到所述外部校准矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;东北电力大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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