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龙图腾网获悉深圳市奇诺动力科技有限公司申请的专利一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116440455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210010942.2，技术领域涉及：A63B23/04；该发明授权一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统是由陈雅文;张帆;唐彦标;辛小康设计研发完成，并于2022-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统。该方法包括：获取训练对象参数；根据第一训练参数和训练对象参数确定第一控制策略，根据第一控制策略控制下肢康复训练设备的下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练；接收用户输入的第二训练参数；根据第二训练参数和和训练对象参数确定第二控制策略；根据第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，根据第三控制策略控制下肢训练组件，使下肢训练组件从满足第一训练参数过渡到第二训练参数；根据第二控制策略控制下肢康复训练设备为训练对象提供下肢康复训练。采用本方法能够提高训练效率。

本发明授权一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复训练设备的控制方法，所述方法包括： 获取训练对象参数； 根据第一训练参数和训练对象参数确定第一控制策略，根据第一控制策略控制所述下肢康复训练设备的下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练； 接收用户输入的第二训练参数； 根据所述第二训练参数和所述训练对象参数确定第二控制策略； 根据所述第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，根据所述第三控制策略控制所述下肢训练组件，使所述下肢训练组件从满足所述第一训练参数过渡到满足所述第二训练参数； 根据所述第二控制策略控制所述下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练， 其中，所述训练对象参数至少用于描述训练对象下肢尺寸，至少包括确定设备踝关节、设备膝关节和设备髋关节的关节运动组件位置的参数，以及包括反映训练对象的身体形态特征的人体形态参数； 所述第一训练参数和第二训练参数包括关节角度范围、行走步幅、行走速度、行走步频中能引起下肢训练组件中的各关节运动组件训练状态发生改变的一个或多个参数信息； 所述第三控制策略为沿时间或相位变化而形成的第三控制参数集合。

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