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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种无人艇/船编队航线快速规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116483072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310230948.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇/船编队航线快速规划方法是由刘帅;刘乃道;李冠;张凯丽;李勇;史荣林设计研发完成，并于2023-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇/船编队航线快速规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人艇船编队航线快速规划方法，本发明根据计划参考航线和编队队形相关参数，快速生成编队成员航线，用于多轨迹导引跟踪控制，同时供指挥控制人员进行态势参考，提高集群任务规划计算效率。本发明的优点在于，利用参考航线直接快速计算生成集群成员航线并用于引导跟踪控制，相较于采用单轨迹导引跟踪，此方法可提供更为直观的集群态势参考，使集群成员在丢失领导者运动参考信息后仍可沿指定航线运动从而保持队形，从而有效改善集群系统鲁棒性。

本发明授权一种无人艇/船编队航线快速规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇船编队航线快速规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：指定一条参考航线和队形参数，其中队形参数包括需要生成的航线数目、航线间隔、编队类型、方位角； 步骤2：进行参考航线校验，检查航线是否穿越碍航区或限制水域；是则修改原航线重新规划，否则进行步骤3； 步骤3：读取参考航线和显示参数，获取海图显示比例尺与投影方式； 步骤4：对参考航线所包含航路点列表进行坐标转换，转换为屏幕坐标，并将坐标依次存入新的航路点列表； 步骤5：判断屏幕坐标参考航线航路点列表包含航路点个数是否大于等于2，是则进入步骤6，否则输出参考航线不完整，并修改步骤1所指定的参考航线； 步骤6：判断是否大于等于3，否则进入步骤7，是进入步骤8； 步骤7：根据步骤1指定的队形参数，计算生成单段形式编队航线，以航路点列表形式存储生成的单段形式编队航线； 步骤8：根据步骤1指定的队形参数，计算生成多段形式编队航线，以航路点列表形式存储生成的多段形式编队航线； 步骤9：根据步骤3所获取参数对步骤7、步骤8所得航路点列表进行坐标转换，将屏幕坐标转为经纬度坐标，并保存至新的经纬度坐标形式航路点列表中； 步骤10：进行编队航线校验，依次检查各成员航线是否穿越碍航区或限制水域，是则提示监控人员修改航线，否则进入步骤11； 步骤11：输出编队航线； 步骤7包括以下子步骤： 步骤7.1：根据步骤1指定的全部队形参数，判断需要生成的航线数是否为偶数，是则计算左侧航线数和右侧航线数，其中，否则； 步骤7.2：根据步骤1所设置的队形参数，依次计算各条平移参考航线生成的编队航线起点，并计算结果存入对应航线的航路点列表中；计算过程如下： 若编队类型为横队、方位队、人字队，则根据公式1—公式9依次算出第条和第条航线起点；其中，为被平移的参考航线第1个航路点坐标，为内侧或者上侧第条编队航线第1个航路点即起点坐标，为奇数；为右侧或者下侧第航线第1个航路点的坐标，为偶数；为参考航线到相邻成员航线的距离，分别表示参考航线第1段折线与轴夹角，为基准船到左侧成员船连线与基准船航线夹角即左侧成员到基准船的方位角，为基准船到右侧成员船连线与基准船航线夹角即左侧成员到基准船的方位角； 1 2 3 4 5 6 7 8 9 若编队队形为纵队，则根据公式10—公式11依次算出各条航线起点；其中，为被平移的参考航线第1个航路点坐标，为第条编队航线第1个航路点即起点坐标； 10 11 步骤7.3：根据步骤1指定的队形参数，依次计算各条平移参考航线生成的编队航线终点，并计算结果存入对应航线的航路点列表中；计算过程如下： 若编队类型为横队、方位队、人字队，则根据公式12—公式15依次算出第条和第条航线终点；其中，为被平移的参考航线终点坐标；为内侧或者上侧第条编队航线终点坐标，为奇数；为右侧或者下侧第航线终点的坐标，为偶数；为参考航线到相邻成员航线的距离，分别表示参考航线第1段折线与轴夹角；为基准船到左侧成员船连线与基准船航线夹角即左侧成员到基准船的方位角，为基准船到右侧成员船连线与基准船航线夹角即左侧成员到基准船的方位角； 12 13 14 15 若编队队形为纵队，则根据公式16—公式17依次算出各条航线终点；其中，为被平移的参考航线终点坐标，为第条编队航线第2个航路点即终点坐标； 16 17。

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