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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种静液驱动六轴机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116533284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310607408.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种静液驱动六轴机器人是由赵鹏兵;曾炎斌;刘翔;高正;牛鹏;贾严明设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静液驱动六轴机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种静液驱动六轴机器人，以解决现有全液压机器人用于供油的油管全部裸露在外，导致各个关节在运动的时候，油管很容易被缠绕或者夹断，且影响机器人的驱动以及运动灵活性的技术问题。具体包括底座单元、后臂单元、前臂单元、腕部单元、夹持器；底座单元包括底部法兰、腰部摆动缸和肩板；后臂单元包括后臂、后臂控制阀箱、后臂第一伺服油缸、后臂第二伺服油缸；后臂第一伺服油缸的驱动杆与肩板的下端铰接；肩板的上端与后臂的下端铰接；后臂第一伺服油缸的缸筒与后臂的中部铰接；前臂单元包括前臂、前臂控制阀箱；前臂的后端与后臂上端铰接；前臂的中部与后臂第二伺服油缸的驱动杆铰接；后臂第二伺服油缸的缸筒与后臂的中部铰接。

本发明授权一种静液驱动六轴机器人在权利要求书中公布了：1.一种静液驱动六轴机器人，包括底座单元、后臂单元、前臂单元、腕部单元、夹持器5；所述底座单元包括底部法兰12、腰部摆动缸11和肩板13；腰部摆动缸11用于实现肩板13相对于底部法兰12的摆动；其特征在于： 所述后臂单元包括后臂2、后臂控制阀箱23、后臂第一伺服油缸21、后臂第二伺服油缸22；所述后臂第一伺服油缸21的驱动杆与肩板13的下端铰接；肩板13的上端与后臂的下端铰接；所述后臂第一伺服油缸21的缸筒与后臂2的中部铰接； 所述前臂单元包括前臂3、前臂控制阀箱31；所述前臂3的后端与后臂2上端铰接；所述前臂3的中部与后臂第二伺服油缸22的驱动杆铰接；所述后臂第二伺服油缸22的缸筒与后臂2的中部铰接； 所述后臂控制阀箱23包括设置在后臂2上的后臂控制阀箱体233、设置在后臂控制阀箱体233一侧的后臂阀块以及设置在后臂控制阀箱体233内的后臂伺服阀组231；所述后臂阀块上设置有多个第一油孔，所述第一油孔与外部供油系统连通；所述后臂伺服阀组231包括三个伺服阀；所述三个伺服阀通过后臂阀块上的相应第一油孔分别对腰部摆动缸11、后臂第一伺服油缸21、后臂第二伺服油缸22供油；所述后臂阀块通过相应的油管向前臂控制阀箱31直接供油； 所述前臂控制阀箱31包括设置前臂3上的前臂控制阀箱体313、设置在前臂控制阀箱体313一侧的前臂阀块以及设置在前臂控制阀箱体313内的前臂伺服阀组；所述前臂阀块上设置有多个第二油孔；所述前臂伺服阀组包括四个伺服阀；所述四个伺服阀通过所述前臂阀块上的相应第二油孔向腕部单元供油；所述前臂阀块通过所述油管与相应的第二油孔连通； 所述腕部单元包括腕部俯仰缸41、腕部摆动缸42和腕部旋转组件； 所述前臂3的前端设置有右侧腕部支撑板和左侧腕部支撑板，所述右侧腕部支撑板和左侧腕部支撑板内分别设置有液压油通路，用于前臂控制阀箱31分别向腕部俯仰缸41、腕部摆动缸42以及腕部旋转组件供油； 所述腕部旋转组件包括腕部旋转箱体439； 所述腕部俯仰缸41的驱动轴两端分别与右侧腕部支撑板和左侧腕部支撑板固连；所述腕部俯仰缸41缸筒内设置有第一油环417； 所述腕部摆动缸42的缸筒与所述腕部俯仰缸41的缸筒固连；所述腕部摆动缸42的驱动轴与腕部俯仰缸41驱动轴相互垂直；所述腕部摆动缸42驱动轴两端分别与腕部旋转箱体439固连； 所述腕部摆动缸42的缸筒内设置有第二油环427；所述右侧腕部支撑板和左侧腕部支撑板上的液压油通路通过第一油环417向所述腕部俯仰缸41供油，并通过第一油环417和第二油环427向所述腕部摆动缸42供油。

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