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龙图腾网获悉上海智殷自动化科技有限公司申请的专利一种柱体侧壁孔洞旋转角度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116542935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310515682.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种柱体侧壁孔洞旋转角度检测方法是由甘中学;许磊;张庆久设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柱体侧壁孔洞旋转角度检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种柱体侧壁孔洞旋转角度检测方法，其特征在于包括包括以下步骤：步骤一：进行图像采集，步骤二：进行激光中心线的提取，步骤三:补充断点和平滑曲线，步骤四：关键点的检测，步骤五：计算旋转角度；该定位方法能够快速的、准确的检测出柱体侧壁孔洞旋转角度，检测精度高，满足工业生产的要求，操作简便，实用性强。

本发明授权一种柱体侧壁孔洞旋转角度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种柱体侧壁孔洞旋转角度检测方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一：进行图像采集，将彩色激光发射器作为柱体侧壁孔洞的光源，将激光发射器位于柱体侧壁孔洞正上方，使激光束垂直照射在柱体侧壁孔洞，摄像机、柱体、激光发射器在同一平面； 步骤二：进行激光中心线的提取，通过设定机器视觉领域常用方法ROIregionofinterest感兴趣区域，缩小检测范围，对ROI内的图像进行预处理操作，消除干扰点，对预处理后的图像提取出光条中心线； 步骤三:补充断点和平滑曲线，对ROI区域内的光条中心线从左到右、从上到下进行检测，并判断出其是否发生断层，若有断层，则需要补充断点，若无断层，则不许要添加断点，最终得到一条较为完整的曲线； 步骤四：关键点的检测，根据光条曲线波动特点，发现曲线发生断层或出现拐点的位置即为孔洞的边缘位置，故可根据孔洞的边缘位置来计算出柱体的旋转方向和角度； 步骤五：计算旋转角度，激光照射柱体所呈现出来的图像为一近似椭圆图像，通过最小二乘法将激光亮条图像拟合成椭圆，公式如下：设椭圆方程为：Ax2+Bxy+Cy2+Dx+Ey+F＝0，根据最小二乘法原理，所拟合的目标函数为：欲使FA,B,C,D,E值为最小,需要使解方程可得到系数A,B,C,D,E的值，根据柱体旋转状态，确定激光与孔洞边缘相交的坐标点，再通过仿射变换将椭圆拟合成单位圆，计算公式如下:设椭圆的标准方程为：单位圆标准方程为：x'2+y'2＝1，令便可将椭圆放射变换成单位圆，并将旋转前后椭圆上的坐标转换成圆上的坐标，从而计算出柱体旋转的方向和角度，计算角度公式如下:设P1’x1,y1,P3’x2，y2为单位圆上的两个点，P1’与x轴所成夹角为β，P3’与x轴所成夹角为α，柱体旋转角度为θ，θ＝β-α。

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