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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于超声探头的图像配准方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116543029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606912.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于超声探头的图像配准方法及相关装置是由谢卫国;张子奇;严春凡;张旭设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声探头的图像配准方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了基于超声探头的图像配准方法及相关装置，在超声探头扫描到目标器官的情况下，电子设备接收超声探头发送的第一指令，第一指令由作用在按键组件上的第一用户操作触发；电子设备以接收到第一指令的时刻开始，对超声设备采集到的多张目标超声图像进行重建，直到接收到超声探头发送的第二指令，得到目标器官的超声轮廓；第二指令由作用在按键组件上的第二用户操作触发，目标超声图像的采集时间在第一指令的触发时刻与第二指令的触发时刻之间；电子设备基于目标器官的超声轮廓和目标器官的CT轮廓进行配准，得到配准结果，目标器官的CT轮廓从已获得的CT图像中分割得到。通过本申请可以简化图像配准的操作流程。

本发明授权基于超声探头的图像配准方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于超声探头的图像配准方法，其特征在于，所述方法应用于手术导航系统中的电子设备，所述手术导航系统包括所述电子设备、光学追踪设备、显示器以及超声设备；所述超声设备的超声探头包括按键组件，且所述超声探头上设置有至少N个标记物，所述N个标记物在所述光学追踪设备的追踪范围内，所述光学追踪设备通过追踪所述N个标记物对所述超声探头定位，所述N为大于或等于3的整数；所述方法包括： 在所述超声探头扫描到目标器官的情况下，接收所述超声探头发送的第一指令，所述第一指令用于指示开始图像采集重建，所述第一指令由作用在所述按键组件上的第一用户操作触发； 以接收到所述第一指令的时刻开始，对所述超声设备采集到的多张目标超声图像进行重建，直到接收到所述超声探头发送的第二指令，得到目标器官的超声轮廓；所述第二指令由作用在所述按键组件上的第二用户操作触发，所述第二指令用于指示结束图像采集重建，所述目标超声图像的采集时间在所述第一指令的触发时刻与所述第二指令的触发时刻之间；在重建的过程中，在所述显示器上显示所述目标器官的超声轮廓，其中，在所述采集时间内，所述目标器官的超声轮廓随着所述超声探头的移动而发生变化； 基于所述目标器官的超声轮廓和所述目标器官的计算机断层扫描CT轮廓进行配准，得到配准结果，所述目标器官的CT轮廓从已获得的CT图像中分割得到； 所述方法还包括： 在使用所述超声探头扫描到目标靶点的情况下，接收所述超声探头发送的第四指令，所述第四指令用于指示选定进针点，所述第四指令由作用在所述按键组件上的第四用户操作触发； 将所述超声探头上的目标点在第一时刻的坐标作为进针点的坐标，所述目标点位于所述超声探头的扫描面与所述超声探头相交的线段上，所述第一时刻为所述第四指令的触发时刻； 所述将所述超声探头上的目标点在第一时刻的坐标作为进针点的坐标之后，所述方法还包括： 基于所述进针点以及所述目标靶点确定第一穿刺路径；所述第一穿刺路径上包括所述进针点和所述目标靶点； 确定当前采集到的第二超声图像对应的第一平面； 在所述第一平面上包括所述第一穿刺路径的情况下，基于变换矩阵对所述第一穿刺路径进行转换，得到第二穿刺路径；所述变换矩阵基于所述超声探头上的N个标记物的空间位置确定； 在所述第二超声图像上叠加显示所述第二穿刺路径； 所述第二穿刺路径上包括变换后的进针点和变换后的目标靶点；所述在所述第二超声图像上叠加显示所述第二穿刺路径，包括： 在所述第二超声图像上叠加显示所述第二穿刺路径，以及所述变换后的进针点和所述变换后的目标靶点，所述变换后的进针点和所述变换后的目标靶点的显示方式与所述第二穿刺路径上其他点的显示方式不同。

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